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如何去实现基于STM32F767的UCOS-III系统移植呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何去实现基于STM32F767的UCOS-III系统移植呢？有哪些移植步骤？ 0
2021-11-26 06:45:27　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报岳臻俊相关推荐 • 基于Cortex-M4的ucOS-III该怎样去移植呢 1735 • 如何将uCOS-III实时操作系统移植到目标平台上并运行？ 1200 • 怎样去移植基于Keil uVision5的uCOS-III源代码呢 1876 • 怎样去修改uCOS-III源文件中的汇编代码呢 1371 • STM32战舰UCOS-III移植 1141 • 如何在STM32F767上移植uCOS- II？ 1049 • 请问ucos-III内核和ucos-III操作系统该怎么区分？ 2063 • STM32H743的LwIP移植到uCOS-III上,ETH_IRQn中断没有反应是怎么回事? 413 • 请问uCos-III如何移植到STM32F10x？ 599 • 如何表示UCOS-III的CPU使用率？ 2269 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 (一)移植前的准备 1.HAL库基本工程模板新建一个工程模块，其中包含LED驱动和串口驱动程序即可，用于验证UCOS-III系统能够正常工作。 2.UCOS-III源码准备去Micrium官网下载最新的UCOSIII源码，下载地址：Micrium官网下载地址，没有注册过的用户需要注册一下，我自己注册的过程都是泪。由于我选择的是正点原子F7的开发板，所以在官网上选择合适源码时就选择F7的。具体版本选择下图中19年2月6号的版本：下载完成之后发现，发现源码文件夹中东西很多大部分都是和网络移植相关的，目前我们只移植最新版本的UCOSIII，所以这些文件夹都不需要去看。进入源码目录下的uCOS-III文件夹，发现里面只有针对IAR的编译器的文件，难道MDK就凉凉了吗？凡是先不要慌，虽然编译器不同，但是实现的功能就是相同的，并不会影响到移植后操作系统的运行。 UCOSIII的移植（一）源码文件的摘选 1.在准备好的工程文件夹下新建一个UCOS-III目录，用于存放和UCOSIII相关的所有代码。在UCOS-III目录下新建如下目录，用于UCOS源码的分类。（1）将源码目录Micrium_STM32F746G-DISCO_CryptoMicriumSoftwareuC-CPU下的文件全部拷贝到我们创建的uC-CPU目录下，为了减少文件夹的个数，我把ARM-Cortex-MARMv7-M目录下和ARM-Cortex-MARMv7-MARM目录下的文件都移到了自己创建的uC-CPU目录下了。这里我要说明下一下IAR和ARM目录下的文件，除了汇编文件有些不同以外，头文件内容都是相同的，这边选择ARM目录下的汇编文件还是IAR目录下的汇编文件都行，因为我们都是要修改成MDK支持的形式的。（2）将源码目录Micrium_STM32F746G-DISCO_CryptoMicriumSoftwareuC-LIB文件夹下的文件全部拷贝到自己创建的uC-LIB目录下，这边我直接把MicriumSoftwareuC-LIBPortsARM-Cortex-M4RealView目录下的文件和其他文件放在了一个文件夹下，具体如下图所示：由于我们使用的是MDK编译，所以这边选择的是RealView目录下的汇编文件，具体什么原因的话，网上有很多解释，我就不复制他们的解释了。（3）将Micrium_STM32F746G-DISCO_CryptoMicriumSoftwareuCOS-III目录下的文件全部拷贝到自己创建uCOS-III目录下。点开Ports的目录，发现最后只有一个IAR文件下，这边我们先不用关注，只需将文件都拷贝过来，具体内容如下图所示：（4）将源码例程目录Micrium_STM32F746G-DISCO_CryptoSTSTM32F746G_DiscoCrypto下的部分文件和OS3下的部分文件拷贝到自己创建的UCOS-CONFIG文件夹下。具体文件如下图所示：在源码例程文件中，发现很多都是网络相关的移植代码，所以没有拷贝过来。但是有一个clk_cfg.h很明显不是和网络相关的，为什么不移植过来呢？从名字上看就是和时钟相关的，难道说不需要时钟配置吗？时钟当然是需要配置的，但是裸机工程中时钟已经配置OK了，这边和时钟相关的文件也就不需要了，后面操作系统的时钟需要自己通过HAL库配置，这边就不详细说明了。（5）将Micrium_STM32F746G-DISCO_CryptoSTBSPSTM32F746G_Disco目录下的bsp_cpu.c文件拷贝到自己创建的UCOS-BSP目录下，并且新建一个bsp_cpu.h头文件（用于包含操作系统的头文件）。其他文件都不需要拷贝，大多是和芯片外设相关的初始化。（二）文件添加（1）打开MDK工程，将拷贝的文件添加至工程当中，具体内容如下图所示：以及头文件路径添加，如下图所示: 上述文件都添加完成之后，点击编译，提示下图错误：出现unknown opcode什么的错误，而且出现在os_cpu_a.asm文件中，那就打开这个汇编文件看一下，是什么问题，发现PUBLIC关键字都没有标蓝，那肯定是由于这个关键字不是MDK的关键字，所以讲PUBLIC修改为MDK所用的关键字EXPORT，具体EXPORT这个关键字怎么来的，我是查看了其他版本的UCOS在STM32的移植，看到用的是这个关键字，就直接抄过来了。还有错误与FPU相关，如下图所示： #ifdef __ARMVFP__ EXPORT OS_CPU_FP_Reg_Push EXPORT OS_CPU_FP_Reg_Pop #endif 查看了正点原子的移植手册，发现上面说到 Cortex-M7内核中有个Lazy Stacking的功能，如果使用FPU功能的话就需要关闭这个功能，需要修改startup_stm32f767xx.s汇编文件，在里面关闭这个功能。具体代码如下所示: IF {FPU} != "SoftVFP" ; Enable Floating Point Support at reset for FPU LDR.W R0, =0xE000ED88 ; Load address of CPACR register LDR R1, [R0] ; Read value at CPACR ORR R1, R1, #(0xF <<20) ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors ; Write back the modified CPACR value STR R1, [R0] ; Wait for store to complete DSB ; Disable automatic FP register content ; Disable lazy context switch LDR.W R0, =0xE000EF34 ; Load address to FPCCR register LDR R1, [R0] AND R1, R1, #(0x3FFFFFFF) ; Clear the LSPEN and ASPEN bits STR R1, [R0] ISB ; Reset pipeline now the FPU is enabled ENDIF 在startup_stm32f767xx.s中就如下图所示：修改完这些，接下去就解决… error: A1163E: Unknown opcode ARMVFP , expecting opcode or Macro 这个错误。将原先的判断语句修改为如下语句： IF {FPU} != "SoftVFP" EXPORT OS_CPU_FP_Reg_Push EXPORT OS_CPU_FP_Reg_Pop ENDIF IF {FPU} != "SoftVFP" OS_CPU_FP_Reg_Push MRS R1, PSP ; PSP is process stack pointer CBZ R1, OS_CPU_FP_nosave ; Skip FP register save the first time VSTMDB R0!, {S16-S31} LDR R1, =OSTCBCurPtr LDR R2, [R1] STR R0, [R2] OS_CPU_FP_nosave BX LR ENDIF IF {FPU} != "SoftVFP" OS_CPU_FP_Reg_Pop VLDMIA R0!, {S16-S31} LDR R1, =OSTCBHighRdyPtr LDR R2, [R1] STR R0, [R2] BX LR ENDIF 修改完成之后，再次编译，依旧存在 error: A1163E: Unknown opcode RSEG , expecting opcode or Macro 的错误，这主要是由于编译器关键字的问题，所以这里直接借鉴其他其他版本在MDK上的移植。具体修改代码如下： PRESERVE8 THUMB AREA CODE, CODE, READONLY 再次编译，发现这个汇编文件中还有一个警告： warning: A1581W: Added 2 bytes of padding at address 0x112，这是提示地址没对齐，那就在末尾添加一个对齐指令，具体代码如下： OS_CPU_PendSVHandler CPSID I ; Cortex-M7 errata notice. See Note #5 MOV32 R2, OS_KA_BASEPRI_Boundary ; Set BASEPRI priority level required for exception preemption LDR R1, [R2] MSR BASEPRI, R1 DSB ISB CPSIE I MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer STMFD R0!, {R4-R11, R14} ; Save remaining regs r4-11, R14 on process stack MOV32 R5, OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr->StkPtr = SP; LDR R1, [R5] STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out ; At this point, entire context of process has been saved MOV R4, LR ; Save LR exc_return value BL OSTaskSwHook ; Call OSTaskSwHook() for FPU Push & Pop MOV32 R0, OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy; MOV32 R1, OSPrioHighRdy LDRB R2, [R1] STRB R2, [R0] MOV32 R1, OSTCBHighRdyPtr ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr; LDR R2, [R1] STR R2, [R5] ORR LR, R4, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr; LDMFD R0!, {R4-R11, R14} ; Restore r4-11, R14 from new process stack MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP MOV32 R2, #0 ; Restore BASEPRI priority level to 0 MSR BASEPRI, R2 BX LR ; Exception return will restore remaining context ALIGN END 再次编译，os_cpu_a.asm文件内没有错误，还有两个小错误：将os_cpu_c.c中os.h的头文件路径修改意见，将bsp_cpu.c中的bsp_clk.h头文件注释掉，再次编译。报错信息如下图：发现报错信息都在bsp_cpu.c当中，而且都是和时钟频率相关的，打开源码例程中的bsp_clk.c文件，查看BSP_ClkFreqGet()函数，发现里面调用的函数不就是HAL库提供的吗，那我们直接将bsp_cpu.c中的时钟获取函数修改为HAL库提供的函数，不就OK了吗。修改后的代码如下所示： #if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED) void CPU_TS_TmrInit (void) { CPU_INT32U fclk_freq; CPU_INT32U reg_val; /* ---- DWT WRITE ACCESS UNLOCK (CORTEX-M7 ONLY!!) ---- / reg_val = CPU_BSP_REG_DWT_LSR; / Read lock status register. / if ((reg_val & CPU_BSP_BIT_DWT_LSR_SLI) != 0) { / Check if Software lock control mechanism exits / if ((reg_val & CPU_BSP_BIT_DWT_LSR_SLK) != 0) { / Check if DWT access needs to be unlocked / CPU_BSP_REG_DWT_LAR = CPU_BSP_DWT_LAR_KEY; / Unlock DWT write access. / } } fclk_freq = HAL_RCC_GetHCLKFreq(); CPU_BSP_REG_DEMCR \|= DEF_BIT_24; / Set DEM_CR_TRCENA / CPU_BSP_REG_DWT_CR \|= DEF_BIT_00; / Set DWT_CR_CYCCNTENA / CPU_TS_TmrFreqSet((CPU_TS_TMR_FREQ)fclk_freq); } #endif #if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED) CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts) { CPU_INT64U ts_us; CPU_INT64U fclk_freq; fclk_freq = HAL_RCC_GetHCLKFreq(); ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC); return (ts_us); } #endif #if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED) CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts) { CPU_INT64U ts_us; CPU_INT64U fclk_freq; fclk_freq = HAL_RCC_GetHCLKFreq(); ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC); return (ts_us); } #endif 修改完之后，再次编译，发现了很多重复定义的错误，都适合__dbg_ucos-iii.c文件相关，那就直接移除掉这个文件，再编译看看结果如何。编译之后发现只有一个未定义的错误，打开os_cpu.h头文件，发现了下面这行代码： #define OS_TASK_SW_SYNC() __ISB() 明明定义了，却还是提示未定义的错误，那我搜索了一下__ISB()函数，在cmsis_armcc.h中明确定义了，难道没添加头文件引起的吗，那就添加头文件再编译一下，报错信息更多了，那很明显不是这个问题了。看到cmsis_armcc.h中有这一行代码： #define __ISB() do { __schedule_barrier(); __i(0xF); __schedule_barrier(); } while (0U) 那就直接修改成 #define OS_TASK_SW_SYNC() __i*(0xF) 这样编译倒是没问题了。但是系统运行起来有没有问题就不知道，先这么做吧，这个头文件中还有一行代码也需要修改： #ifdef __ARMVFP__ #define OS_CPU_ARM_FP_EN 1u #else #define OS_CPU_ARM_FP_EN 0u #endif 修改为 #ifdef __TARGET_FPU_SOFTVFP #define OS_CPU_ARM_FP_EN 1u #else #define OS_CPU_ARM_FP_EN 0u #endif 编译后无错误。现在这系统能够正常运行起来了吗？讲实话我也不太清楚，那就测试一下吧。

2021-11-26 09:38:48 评论举报严晶鲁

答案对人有帮助，有参考价值 0 （三）测试系统拷贝如下代码至main.c中。 #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "bsp_cpu.h" //任务优先级 #define START_TASK_PRIO 2 //任务堆栈大小 #define START_STK_SIZE 512 //任务控制块 OS_TCB StartTaskTCB; //任务堆栈 CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //任务函数 void start_task(void p_arg); //任务优先级 #define LED0_TASK_PRIO 3 //任务堆栈大小 #define LED0_STK_SIZE 128 //任务控制块 OS_TCB Led0TaskTCB; //任务堆栈 CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE]; void led0_task(void p_arg); //任务优先级 #define LED1_TASK_PRIO 4 //任务堆栈大小 #define LED1_STK_SIZE 128 //任务控制块 OS_TCB Led1TaskTCB; //任务堆栈 CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE]; //任务函数 void led1_task(void p_arg); //任务优先级 #define FLOAT_TASK_PRIO 5 //任务堆栈大小 #define FLOAT_STK_SIZE 256 //任务控制块 OS_TCB FloatTaskTCB; //任务堆栈 CPU_STK FLOAT_TASK_STK[FLOAT_STK_SIZE]; //任务函数 void float_task(void p_arg); /***************************************************************************************************************************************** * Function Name: main * Input: None * Output: None * Returns: None * Description: 主函数 * Note: None ****************************************************************************************************************************************/ int main(void) { OS_ERR err; CPU_SR_ALLOC(); HW_Init(); MT_Init(); OSInit(&err); //初始化UCOSIII CPU_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区 //创建开始任务 OSTaskCreate((OS_TCB )&StartTaskTCB, //任务控制块 (CPU_CHAR * )"start task", //任务名字 (OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数 (void * )0, //传递给任务函数的参数 (OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息 (OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度， (void * )0, //用户补充的存储区 (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK\|OS_OPT_TASK_STK_CLR\|OS_OPT_TASK_SAVE_FP, //任务选项,为了保险起见，所有任务都保存浮点寄存器的值 (OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值 CPU_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区 OSStart(&err); //开启UCOSIII while(1) { } } //开始任务函数 void start_task(void p_arg) { OS_ERR err; CPU_SR_ALLOC(); p_arg = p_arg; CPU_Init(); #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务 #endif #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间 CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); #endif #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候 //使能时间片轮转调度功能,设置默认的时间片长度s OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,10,&err); #endif CPU_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区 //创建LED0任务 OSTaskCreate((OS_TCB )&Led0TaskTCB, (CPU_CHAR * )"led0 task", (OS_TASK_PTR )led0_task, (void * )0, (OS_PRIO )LED0_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK\|OS_OPT_TASK_STK_CLR\|OS_OPT_TASK_SAVE_FP, (OS_ERR * )&err); //创建LED1任务 OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led1TaskTCB, (CPU_CHAR * )"led1 task", (OS_TASK_PTR )led1_task, (void * )0, (OS_PRIO )LED1_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK\|OS_OPT_TASK_STK_CLR\|OS_OPT_TASK_SAVE_FP, (OS_ERR * )&err); //创建浮点测试任务 OSTaskCreate((OS_TCB * )&FloatTaskTCB, (CPU_CHAR * )"float test task", (OS_TASK_PTR )float_task, (void * )0, (OS_PRIO )FLOAT_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&FLOAT_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)FLOAT_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)FLOAT_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK\|OS_OPT_TASK_STK_CLR\|OS_OPT_TASK_SAVE_FP, (OS_ERR * )&err); CPU_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区 OSTaskSuspend((OS_TCB)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务 } //led0任务函数 void led0_task(void p_arg) { OS_ERR err; p_arg = p_arg; while(1) { HW_Led0_On(); //LED0打开 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,200,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时200ms HW_Led0_Off(); //LED0关闭 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时500ms } } //led1任务函数 void led1_task(void p_arg) { OS_ERR err; p_arg = p_arg; while(1) { HW_Led1_On(); HW_Delay_ms(500);//延时500ms HW_Led1_Off(); HW_Delay_ms(500); OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); } } //浮点测试任务 void float_task(void p_arg) { OS_ERR err; CPU_SR_ALLOC(); static double double_num=0.00; while(1) { double_num+=0.01f; CPU_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区 printf("double_num的值为: %.4frn",double_num); CPU_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,20,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); } } 编译后，烧写进开发板，查看现象：LED灯没亮；那系统肯定没有运行起来，通过Debug看看哪里出问题了，结果发现程序停在了如下地方：那说明是PendSV中断处理出了问题，看看整个工程中哪里需要调整。os_cpu_a.asm汇编文件中定义了OS_CPU_PendSVHandler函数，这是Micrium官方移植例程中修改了PendSV中断函数的名称，所以这边需要修改回来，然后再编译报该函数的重定义错误。这边屏蔽掉stm32f7xx_it.c中的PendSV_Handler函数定义，再次编译；没有报错，那就再下载验证一下。结果还是失败了，那就再Debug一下，看看是哪里的问题，发现程序运行之后，开始任务调度之后就挂在空闲任务上。找来找去没发现什么问题，本来都准备放弃了，后来看到操作系统的时间都是通过滴答定时器中断产生的，然后仔细看了一下代码，虽然使用了滴答定时器，但是没有使用中断，那赶紧加上试试，顺便将stm32f7xx_it.h中定义的滴答定时器中断函数屏蔽掉。编译之后没报错，那就在测试一下。终于，LED灯如愿的闪烁起来，串口也正常工作起来了，说明操作系统真正运行起来了。

2021-11-26 09:38:51 评论举报郭舒静