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如何将uCOS-III实时操作系统移植到目标平台上并运行？

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2021-11-29 06:11:34　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报哼小曲相关推荐 • 请问ucos-III内核和ucos-III操作系统该怎么区分？ 2074 • 如何将Linux操作系统移植到目标平台上？ 1559 • STM32H743的LwIP移植到uCOS-III上,ETH_IRQn中断没有反应是怎么回事? 426 • 移植UCOS-III后不能正常运行怎么办 1091 • 基于Cortex-M4的ucOS-III该怎样去移植呢 1744 • STM32战舰UCOS-III移植 1148 • UCOS-III真的无限个任务吗？？ 4982 • 怎样去移植基于Keil uVision5的uCOS-III源代码呢 1891 • 如何去实现基于STM32F767的UCOS-III系统移植呢 1146 • 如何将LwIP协议栈移植到μC/OS-II实时操作系统上去呢 1386 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 uCOS-III实时操作系统在MCU平台被广泛使用，在这里我们将简单的记录如何将uCOS-III实时操作系统移植到目标平台上并运行。 1、必要的准备在开始uCOS-III实时操作系统的移植前，我们还需要做一些必要的准备，如确定目标板、准备目标工程及uCOS-III实时操作系统源码等。 1.1、获取uCOS-III源码在移植uCOS-III之前，首先要获取它的源码。其源码可以从Micrium 的官方网站：www.micrium.com得到。为了方便移植，我们建议直接下载Micrium移植好的基于目标平台的例子。例如我们就下载了uCOS-III V3.0.4基于STM32F4的实例。解压下载得到的压缩包，我们可以发现4个文件夹，分别是EvalBoards、uC-CPU、uC-LIB、uCOS-III，如下图所示：其中EvalBoards文件夹下是基于该评估版的应用层实现，在我们的移植中有部分文件可以移过来使用。当然 uC-CPU文件夹这是和 CPU 紧密相关的文件，里面的一些文件很重要，都是我们需要使用的。 uC-LIB文件夹，Micrium 公司提供的官方库，诸如字符串操作、内存操作等接口，可用可不用。一般能用于代替标准库中的一些函数，使得在嵌入式中应用更加方便安全。 uCOS-III文件夹，是操作系统内核文件夹，都是系统核心文件。这些文件是我们全部需要的，移植时将这些拷贝过去就可以。 1.2、建立目标项目在这里我们的目标MCU选用的是STM32F407ZG，所以在移植之前我们需要建立一个面向STM32F407ZG的裸机工程。当然方法有多种，我们使用STM32CubeMX工具配置硬件然后生成一个基础的项目。 2、uCOS-III的移植我们此次移植基于STM32F407平台，使用HAL库，并使用IAR开发工具来完成。首先，我们创建一个空项目，并添加必要的HAL库函数，以及启动文件，主函数等。总之是一个可以运行的干净的项目即可。接下来就是移植uCOS-III的过程。移植的过程并不复杂，先将必要的文件复制到我们的项目中来。一是将uC-CPU、uC-LIB、uCOS-III三个文件夹全部复制到我们的项目中。并将EvalBoards文件夹下的EvalBoardsSTSTM32F429II-SKuCOS-III目录下的一些文件拷贝到我们的项目中。具体如下图红框中所示：一般来说我们可以拷贝这8个文件直接使用就可以，但并不说明这8个文件是必须的。其中一些配置文件在系统中会引用到，所以文件名称不要改，而且配置参数按需设定。其他文件实际上可以根据我们的意愿修改。为简便起见，我们还可以复制两个文件，在EvalBoardsSTSTM32F429II-SKBSP目录之下的bsp文件：其实，这两个文件与具体硬件联系紧密，一般需要自己编写，不过因为我们知识移植，所以有几个函数我们可以直接拿过来使用，我们将其复制过来加以修改。文件已经准备好了，接下来就是将其移植到我们的项目中，将uCOS-III下的核心代码添加到项目中，如下：同时将uC-CPU和uC-LIB文件夹下的内容添加到项目中，具体如下：然后，将我们从例程中复制的相关文件也添加到项目中，具体如下：然后修改项目属性中的文件引用路径：到这了，工程项目就已经创建完成了，但并不可用，此时若编译会出现许多错误。因为例程使用的是标准库，而我们使用了HAL库，据此首先要将bsp.h文件中的#include 修改为：#include 。根据需要修改bsp.c文件中的具体驱动代码。还有一个重要的修改，那就是PendSV中断处理，在STM32F4的启动文件startup_stm32f407xx.s中定义了该中断的中断处理函数PendSV_Handler。同时uCOS-III在os_cpu_a.asm文件中也定义了该中断的中断处理函数OS_CPU_PendSVHandler。所以我们我们需要让他们统一起来，怎么办呢？可以修改startup_stm32f407xx.s文件，也可以修改os_cpu_a.asm文件。在这里我们是修改了startup_stm32f407xx.s文件。不过通常情况下，我们不建议修改别人写好的文件，事实上，原厂例程中提供的一个方法是编写一段汇编程序使用PendSV_Handler调用OS_CPU_PendSVHandler达到相应的目的。不管采用哪种方式都需要在stm32f4xx_it.c文件中注释掉PendSV_Handler函数的实现。同样的，SysTick_Handler中断处理函数需要做类式的处理。但是由于HAL库本身也是需要使用该中断的，而且在uCOS-III中OS_CPU_SysTickHandler函数是以C代码实现的，所以我们可在stm32f4xx_it.c文件中的SysTick_Handler函数中直接调用。到这里移植工作基本就完不成了，编译也没有错，但需要跑起来，我们还需要编写相应的多任务处理代码。 3、移植测试在前面我们已经完成了uCOS-III移植的基本工作。接下来我们实现多任务的测试代码。在开始任务编写前，我们需要修改bsp.c文件的内容。除了具体的应用驱动外，需要实现几个与时钟相关的函数：BSP_CPU_ClkFreq、CPU_TS_TmrInit、CPU_TS_TmrRd、CPU_TS32_to_uSec和CPU_TS64_to_uSec。在我们拷贝来的实例中，其实都有，除BSP_CPU_ClkFreq外，其他都不需要修改。BSP_CPU_ClkFreq函数实现如下： CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void) { CPU_INT32U hclk_freq; hclk_freq=HAL_RCC_GetHCLKFreq(); return hclk_freq; } 然后我们就可以开始具体任务的实现，在这里我们实现1个启动任务和3个普通任务，当然这些任务都非常简单，我们先声明任务控制块和任务栈如下： static OS_TCB AppTaskStartTCB; static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE]; static OS_TCB AppTaskUpdateTCB; static CPU_STK AppTaskUpdateStk[APP_CFG_TASK_UPDATE_STK_SIZE]; static OS_TCB AppTaskCOMTCB; static CPU_STK AppTaskCOMStk[APP_CFG_TASK_COM_STK_SIZE]; static OS_TCB AppTaskUserIFTCB; static CPU_STK AppTaskUserIFStk[APP_CFG_TASK_USER_IF_STK_SIZE]; 接着我们在主函数中创建启动任务，并启动任务调度。这时操作系统已经开始任务调度。 //生成启动任务 OSTaskCreate((OS_TCB )&AppTaskStartTCB, (CPU_CHAR )"App Task Start", (OS_TASK_PTR )AppTaskStart, (void )0, (OS_PRIO )APP_CFG_TASK_START_PRIO, (CPU_STK )&AppTaskStartStk[0], (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE / 10, (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void )0, (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK \| OS_OPT_TASK_STK_CLR), (OS_ERR )&err); OSStart(&err); //启动任取调度在启动任务的任务函数中我们创建3个具体业务处理的任务，这三个任务创建后，启动任务将自己删除掉。 static void AppTaskStart (void p_arg) { OS_ERR err; (void)p_arg; CPU_Init(); #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u OSStatTaskCPUUsageInit(&err); #endif #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); #endif OSTaskCreate((OS_TCB )&AppTaskUpdateTCB, (CPU_CHAR )"App Task Update", (OS_TASK_PTR )AppTaskGUIUpdate, (void )0, (OS_PRIO )APP_CFG_TASK_UPDATE_PRIO, (CPU_STK )&AppTaskUpdateStk[0], (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_UPDATE_STK_SIZE / 10, (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_UPDATE_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )1, (OS_TICK )0, (void )0, (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK \| OS_OPT_TASK_STK_CLR), (OS_ERR )&err); OSTaskCreate((OS_TCB )&AppTaskCOMTCB, (CPU_CHAR )"App Task COM", (OS_TASK_PTR )AppTaskCOM, (void )0, (OS_PRIO )APP_CFG_TASK_COM_PRIO, (CPU_STK )&AppTaskCOMStk[0], (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_COM_STK_SIZE / 10, (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_COM_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )2, (OS_TICK )0, (void )0, (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK \| OS_OPT_TASK_STK_CLR), (OS_ERR )&err); OSTaskCreate((OS_TCB )&AppTaskUserIFTCB, (CPU_CHAR )"App Task UserIF", (OS_TASK_PTR )AppTaskUserIF, (void )0, (OS_PRIO )APP_CFG_TASK_USER_IF_PRIO, (CPU_STK )&AppTaskUserIFStk[0], (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_USER_IF_STK_SIZE / 10, (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_USER_IF_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void )0, (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK \| OS_OPT_TASK_STK_CLR), (OS_ERR *)&err); OSTaskDel(&AppTaskStartTCB,&err); while (1) { OSTimeDly(100, OS_OPT_TIME_DLY, &err); } } 编译运行没有错误，至此我们将uCOS-III移植到目标MCU平台的工作就完成了。 4、小结本篇中我们简单的介绍了uCOS-III移植到目标MCU平台的过程，并对移植后的系统进行了简单的测试。系统的运行与我们预期的一致，移植本身没有问题。在本篇中我们对PendSV和SysTick中断处理，采用的是修改启动文件startup_stm32f407xx.s来实现的。事实上我们觉得更好的方式是编写一段汇编程序，在PendSV_Handler和SysTick_Handler中断处理函数中调用OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler，这样就不用修改startup_stm32f407xx.s和os_cpu_a.asm这两个文件了。当然之所以能如此操作，是因为在startup_stm32f407xx.s文件中PendSV_Handler和SysTick_Handler函数是弱定义。

2021-11-29 10:19:00 评论举报袁伟