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如何用STM32F103ZET6和HC-SR04超声波测距模块给直升机航模测高度呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是HC-SR04超声波测距模块呢？如何用STM32F103ZET6和HC-SR04超声波测距模块给直升机航模测高度呢？ 0
2021-12-1 08:01:38　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报哔哔哔- 相关推荐 • 如何对基于STM32F103VET6的超声波传感器HC-SR04进行测距呢 1827 • 如何利用HC-SR04超声波测距模块去实现精确的直线测距呢 1522 • 如何对超声波测距HC-SR04进行测试呢 960 • 如何去编写HC-SR04超声波测距模块的驱动程序呢 1271 • 如何利用现成的SysTick去实现HC-sr04超声波测距呢 1363 • 有哪几种方法去实现HC-SR04超声波测距呢 959 • 基于stm32的HC-SR04超声波测距模块怎么使用？ 1602 • 如何通过HC-SR04超声波模块去实现测距功能呢 2546 • HC-SR04和51单片机是如何实现超声波测距的 2163 • 怎样去编写HC-SR04超声波模块的控制程序呢 1158 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一.前言：这是我写的第一篇博客，希望用这种方式记录生活。二.正文：用STM32F103ZET6结合HC-SR04超声波测距模块给直升机航模测高度。首先，我们先了解一下HC-SR04超声波测距模块。 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。应用场景可以是智能小车测距壁障，航模飞行器定高等等。 1.模块实物图：如上图接线，VCC供5V电源，GND为地线，TRIG触发控制信号输入，ECHO回响信号。这里注意：arm板上的3.3V口也可以使用 2.电气参数 3.工作原理及超声波时序图 1.超声波模块接入电源和地。 2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为10us的高电平方波 3.输入方波后，模块内部会自动发射8个40KHz的声波并检测回波，一旦检测到回波则输出回响信号（回波引脚（echo）端的电平会由0变为1，此时我们应该启动定时器计时） 4.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长（tim）。 5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离（公式：tim/58=厘米或则是距离=高电平时间声速/2）。建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号影响回波信号（关于这一点，我的无人机可等不了这么久，怎么办？）。要学习和应用传感器，学会看懂传感器的时序图是很关键的，所以我们来看一下HC-SR04的时序触发图。从以上时序图中，可以知道：我们首先需要给模块一个至少10us的高电平，来触发模块。模块内部会自动发出8个40khz的脉冲。我们需要关注的是回响电平的时间长度，这段时间就是超声波来回的总时间，除以2就可以得到距离。关于捕捉高电平时间，用定时器就可以轻松做到。 4.测试代码： //超声波驱动和测量 #include "cs.h" #include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "usart.h" //用定时器中断捕捉回响信号 u8 exchange_Alti_num[8];//压力数据 float length=0; /记录定时器溢出次数/ u8 overcount=0; /设置中断优先级/ void NVIC_Config(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer; //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn; NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructer); } /初始化模块的GPIO以及初始化定时器TIM2/ void CH_SR04_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); /TRIG触发信号/ GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer); /ECOH回响信号/ GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD; GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6; GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer); /定时器TIM2初始化/ TIM_DeInit(TIM2); TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定时周期为1000 TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分频系数72 TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频 TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer); TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启更新中断 NVIC_Config(); TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器使能 } float Senor_Using(void) { u16 tim=0; PBout(5)=1; //拉高信号，作为触发信号 delay_us(15); //高电平信号超过10us PBout(5)=0; /等待回响信号/ while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==RESET); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==SET);//回响信号消失 TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器 tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间 length=(float)(tim+overcount1000)/58.0;//通过回响信号计算距离 TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零 overcount=0; //中断溢出次数清零 //delay_ms(100); return length;//距离作为函数返回值 } void TIM2_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数 { if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志 overcount++; } } //*************数据转换***************** void Exchange_Number(void) { u32 ex_Pressure; //串口读数转换值 Senor_Using(); ex_Pressure=(long)(length); exchange_Alti_num[0]=ex_Pressure/100+'0'; exchange_Alti_num[1]=ex_Pressure/10%10+'0'; exchange_Alti_num[2]=ex_Pressure%10+'0'; exchange_Alti_num[3]='.'; exchange_Alti_num[4]=ex_Pressure10%10+'0'; exchange_Alti_num[5]=ex_Pressure100%10+'0'; exchange_Alti_num[6]='0'; exchange_Alti_num[7]='0'; printf("Alti: "); Usart_Send(exchange_Alti_num,8); printf("cmn"); } 主函数： #include "stm32f10x.h" #include "cs.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); uart_init(9600); //串口初始化为115200 CH_SR04_Init(); Senor_Using(); while(1) { Exchange_Number(); } }

2021-12-1 09:12:55 评论举报张曼曼