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如何利用STM32F103控制SG90舵机？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何利用STM32F103控制SG90舵机？ 0
2021-12-14 07:18:44　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报王斌相关推荐 • 如何去实现基于STM32F103ZET的SG90舵机控制呢 1263 • 如何利用51单片机去控制SG90舵机？ 1508 • 如何使用stm32F103C8T6的TIM功能去控制多个SG90舵机呢 2890 • 如何使用stm32Cubemx软件配置PWM来控制SG90舵机角度？ 962 • 有关SG90伺服电机（舵机）的基础知识汇总 2317 • 如何使用STM32来驱动SG90舵机？ 1578 • 如何使用STM32来驱动SG90舵机？ 1095 • 请问一下大神如何用pwm去控制sg90舵机呢 2057 • SG90舵机的知识点汇总，绝对实用 4788 • DIY智能垃圾桶套件中SG90模拟舵机控制该如何去使用呢 1389 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 先展示下定时器通道表：参考正点原子PWM，端口号为PB5 //TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB \| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OCPolarity_Low TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 } 注意这里的：TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; 我用的是TIM_OCPolarity_Low，感觉用在SG90处好理解，也可以用TIM_OCPolarity_Hight,把数字在占空比内相减下就行了。也可以把代码改成这样，main.c不变 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OCPolarity_Low 要注意TIM_OCMode_PWM1和TIM_OCMode_PWM2的区别，以及输出的极性高低：现在假定TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High,则起始波形为高电位。若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1时：当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效高电位。当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出低电位。若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2时：当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效低电位。当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出高电位。这样在高极性，PWM1下。在小于我们设定的值下输出的是高电平，大于我们设定的值后输出的是低电平。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180°角度伺服为例，那么对应的控制关系是：即在20ms PWM周期内输出相对应的高电平，可达到想要的角度。为了方便展示我我们把PWM周期设置为20ms TIM3_PWM_Init(1999,719);//PWM周期为20ms = (7200200)/72000000 TIM_Period 设置为1999，TIM_Prescaler设置为719. 即每计数1次时间为0.1us. 也可以用199 和 7199 不过计数一次要1us 周期不变。这样是为了转动角度时能够取到相应的值。主函数展示： #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "oled.h" #include "timer.h" int i,delay_time=25; unsigned char j = 50; unsigned char flag = 1; //实现流畅正反转但是刚开始时舵机位置还会突变 int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 OLED_Init(); OLED_ShowString(0,0,"Welcome To STM32",16); //TIM3_Int_Init(1999,7199);//Tout= (arr+1)(psc+1)/TCLK; TIM3_PWM_Init(1999,719);//PWM周期为20ms = (7200200)/72000000 while(1) { if(flag) TIM_SetCompare2(TIM3, j++); //50 0度 250 180度 else TIM_SetCompare2(TIM3, j--); delay_ms(delay_time); if(j>=250) { flag = 0;} if(j<=51) { flag = 1;} printf("%drn",i++); } } 加一个flag 这样这个代码可以实现从0度到180度流畅的转动。不过初始化舵机的位置还是不确定。另外 TIM_SetCompare2(TIM3, j--); TIM_SetCompare2 后面这个数字要与相应的通道对应。我这里用的是PB5，有刚开始的表可知是TIM3，CH2通道。实际上是设置CCRx的值：

2021-12-14 10:12:02 评论举报杨磊