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如何用STM32F103的模拟IIC去读取陀螺仪/加速度/角度的数据?

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何用STM32F103的模拟IIC去读取陀螺仪/加速度/角度的数据? 0
2021-12-14 07:28:30　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报杨勇相关推荐 • 如何用STM32F103读取JY62角度传感器的陀螺仪/加速度的数据? 1390 • 如何去读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据呢 1978 • 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据呢 1563 • 陀螺仪传感器和加速度传感器的区别是什么？ 2548 • 关于陀螺仪和加速度计的选择问题 11361 • 初识加速度计与陀螺仪 1748 • 关于陀螺仪与加速度传感器 4339 • 请问为什么陀螺仪需校准而加速度计不需？ 5125 • 加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法是什么？如何进行融合？ 1617 • 基于MEMS的加速度计和陀螺仪设备是如何工作的 2008 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1 基本介绍 9轴姿态角度传感器广泛用于物联网开发，其中JY901陀螺仪由于自带卡尔曼动态滤波算法便作为了我硬件开发的选择。JY901陀螺仪基本可以在各个平台上进行数据的读取（如arduino、stm32、树莓派、上位机等）。刚好最近项目需要用到这个模块。我给大家整理下我是怎么操作的。先给大家看下模块。上图：说实话这个模块挺小的。但是功能还是比较强大的。好了不多说了，不然以为我在打广告了。进入主题。 2 开发准备讲程序之前呢，和大家简单的说说一些硬件、软件准备和JY901怎么和STM32F103接线的。 2.1硬件、软件准备硬件：JY901模块、USB-TTL、STM32F103开发板、杜邦线。STM32F103的开发板呢，我用的也是维特智能32开发板做测试用。给大家上个图：软件：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo 这个是我的写的一个示例代码大家有兴趣的可以看下：https://pan.baidu.com/s/1sXnlT89FTTs5tONLiaPihw 2.2 接线方式 1、使用USB-TTL将STM32F103C8T6与电脑连接通信 2、JY901与STM32F103C8T6使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：具体接线方式如下： 3 程序讲解 3.1程序思路讲解好了到大家最关心的地方了。在这里呢。我先和大家说下。我的整体思路是什么。以一个整体框架给大家做一个说明从上面来看呢，一共就分为主要的两个部分。串口初始化和while主循环。 1 、串口初始化又分为时钟初始化、串口1初始化、IIC初始化。时钟初始化的作用意味着所有工作部件都出于同一的工作准备状态，这样，在以后的工作中才能步调一致。 2、while主循环包括数据解析和数据输出。数据解析负责把从串口2中断服务函数得到的数据进行数据的一个处理。然后从串口1把数据输出到PC端。下面分别和大家说下中间的一些重要的函数。 3.2 main函数程序的执行都是在这个函数里面进行的。它包括串口初始化和while主循环。其中这个SysTick_init函数就是时钟初始化。Initial_UART1函数是串口1初始化。IIC_Init函数是IIC初始化。IICreadBytes9()函数就是去读取JY901内部寄存器的函数。UART1_Put_String()是串口1发送到电脑端的函数。 int main(void) { unsigned char chrTemp[30]; unsigned char str[100]; float a[3],w[3],h[3],Angle[3]; USB_Config(); SysTick_init(72,10); Initial_UART1(115200); IIC_Init(); while (1) { delay_ms(100); IICreadBytes(0x50, AX, 24,&chrTemp[0]); a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/3276816; a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/3276816; a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/3276816; w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/327682000; w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/327682000; w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/327682000; h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]); h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]); h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]); Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768180; Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768180; Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768180; sprintf((char)str,"0x50: a:%.3f %.3f %.3f w:%.3f %.3f %.3f h:%.0f %.0f %.0f Angle:%.3f %.3f %.3f rn",a[0],a[1],a[2],w[0],w[1],w[2],h[0],h[1],h[2],Angle[0],Angle[1],Angle[2]); UART1_Put_String(str); USB_TxWrite(str, strlen((char)str)); } } 3.2 时钟初始化* 时钟初始化的作用意味着所有工作部件都出于同一的工作准备状态，这样，在以后的工作中才能步调一致。 void SysTick_init(u8 SYSCLK,u16 nms) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; SysTick->VAL =0x00; //清空计数器 SysTick->LOAD = nmsSYSCLK125;//72MHz,最大1864ms SysTick->CTRL=3;//bit2清空,选择外部时钟 HCLK/8 fac_us=SYSCLK/8; fac_ms=(u16)fac_us1000; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } 3.3 串口1初始化* 初始化串口1。将相应的引脚配置成UART模式；配置和使能UART,包括配置波特率，是否使用FIF0，数据帧格式（数据长度，停止位，奇偶校验，收发数据缓冲区大小等）；配置中断（一般分3大类，共7种）；读写数据。 void Initial_UART1(unsigned long baudrate) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 \| RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); USART_Cmd(USART1, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 7; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } 3.4 IIC初始化这个程序我使用的是模拟IIC，没有使用硬件IIC。因此我只需要对IO口进行初始化就行了。最后的SDA_OUT（）函数把SDA引脚设置输出。IIC_SDA=1;IIC_SCL=1;这两个的意思就是把IIC总线设置成高电平。 void IIC_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //配置PB6 PB7 为开漏输出刷新频率为10Mhz GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 \| GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //应用配置到GPIOB GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); SDA_OUT(); //sda线输出 IIC_SDA=1; IIC_SCL=1; } 3.5 IICreadBytes读取函数 u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 data){ u8 count = 0; IIC_Start(); IIC_Send_Byte(dev<<1); //发送写命令 IIC_Wait_Ack(); IIC_Send_Byte(reg); //发送地址 IIC_Wait_Ack(); IIC_Start(); IIC_Send_Byte((dev<<1)+1); //进入接收模式 IIC_Wait_Ack(); for(count=0;count if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1); //带ACK的读数据 else data[count]=IIC_Read_Byte(0); //最后一个字节NACK } IIC_Stop();//产生一个停止条件 return count; } 3.6 数据缓存区* 数据缓存区就是在main函数里面定义的一个数组chrTemp[30]。它是把上面的IICreadBytes 读取得到的data的数据放在了这个数组当中的。 3.7 数据解析数据解析部分。这个主要是根据商家给的协议，把从寄存器获取到的值。去进行处理的。以读出模块的角度数据为例，RedAddr 为 0x3d、0x3e、0x3f，连续读取 6 个字节，逻辑分析仪捕获的波形如下图所示：从 0x3d 开始读取出来的数据依次为 0x9C,0x82,0x28,0xFF,0xE6,0x24。也就是说 X 轴的角度为 0x829C，Y 轴的角度为 0xFF28，Z 轴的角度为 0x24E6。按照商家公式（如下图）可以求出转化出来的角度为：X 轴角度-176.33°，Y 轴角度为-1.19°，Z 轴角度为 51.89°。 a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/3276816; a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/3276816; a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/3276816; w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/327682000; w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/327682000; w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/327682000; h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]); h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]); h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]); Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768180; Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768180; Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768180; 3.8 数据输出* 数据输出相比较前面的就比较简单了。它的原理就是把上面解析好的数据直接通过一个函数就发出来了。 sprintf((char*)str,"0x50: a:%.3f %.3f %.3f w:%.3f %.3f %.3f h:%.0f %.0f %.0f Angle:%.3f %.3f %.3f rn",a[0],a[1],a[2],w[0],w[1],w[2],h[0],h[1],h[2],Angle[0],Angle[1],Angle[2]); UART1_Put_String(str); 发送的函数就很简单了。就是一个UART1_Put_String打印函数。把解析的结果直接从串口1打印出来到PC端。 4 输出结果在电脑上正确连接好板子，首先打开串口调试助手，找到相应的端口，然后打开串口，注意这里波特率设置为9600，然后就可以观察到左边的窗口有数据输出了。如图所示：

2021-12-14 14:07:39 评论举报汤赫禧