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如何使用STM32F103做CAN的收发通信？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何使用STM32F103做CAN的收发通信？ 0
2021-12-15 07:36:32　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报吴湛相关推荐 • 不同STM32芯片之间的CAN通信不正常 4689 • 浅析STM32F103系列CAN控制器 3060 • stm32f429与stm32f103之间如何实现通信？ 7144 • stm32f103如何使用dma和fpga进行spi通信？ 956 • stm32F103串口是怎样使用HC-05蓝牙去设计收发数据的流程呢 1524 • STM32F103多节点CAN通讯的问题 5094 • 如何解决stm32f103串口通信乱码问题? 1095 • 如何解决STM32F103系列HAL库DMA串口收发频繁出现帧错误的问题？ 3209 • STM32F103，为什么windows下USB的hid收发通信，如果不足64B，windows会自动在后面填0补齐，能否不自动填0？ 2524 • max32664与stm32f103的通信问题 2807 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、can通信 CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。该通信使用的是ISO11898标准，该标准的物理层特征如图1所示： CAN协议是通过以下5种类型的帧进行的： l 数据帧 l 摇控帧 l 错误帧 l 过载帧 l 帧间隔另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID。大部分系统使用的都是数据帧，我这里使用的也是数据帧。数据帧一般由7个段构成，即：（1）帧起始。表示数据帧开始的段。（2）仲裁段。表示该帧优先级的段。（3）控制段。表示数据的字节数及保留位的段。（4）数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。（5） CRC段。检查帧的传输错误的段。（6） ACK段。表示确认正常接收的段。（7）帧结束。表示数据帧结束的段。明确了数据帧概念，还需要理解一下过滤器的作用。 STM32的标识符屏蔽滤波目的是减少了CPU处理CAN通信的开销。STM32的过滤器组最多有28个（互联型），但是STM32F103ZET6只有14个（增强型），每个滤波器组x由2个32为寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。 STM32每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供： ● 1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位 ● 2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。而在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。一般也都是使用标识符列表模式，这里使用的也是标识符列表模式。滤波过程举例如下：在程序中就是： //要过滤的ID高位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0X00; //要过滤的ID低位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)\|CAN_ID_EXT\|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //过滤器屏蔽标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF; //过滤器屏蔽标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF; 这里的CAN_FilterId和CAN_FilterMaskId是配合使用的，意思是CAN_FilterId指出需要屏蔽ID的什么内容，什么格式；CAN_FilterMaskId是指CAN_FilterId的每一位是否需要过滤，若CAN_FilterMaskId在某位上是1的话，ID对应位上的数值就必须和CAN_FilterId该位上的一样，保持一致，反之则是“不关心”。上述程序的设置的含义就是：只接收来自0x1314的数据，屏蔽其他ID的数据。二、程序思路这里准备做一个主机与从机的通信，主要用扩展标识符ExtId来区分，分配的标识符是：主机：0x1314 从机：0x1311 主机负责接收所有从机的数据，不需要过滤，用扩展标识符ExtId来区分不同从机的数据；主机还可以向不同从机发送信息。而从机则只接收来自主机的数据，同样用扩展标识符ExtId来区分是否是发向自己的数据；同时，也能够向主机发送信息。三、相关代码代码也是非常简单的，这里贴出了主机和从机的can.c和can.h两个文件。从机相关代码 can.c文件 #include "can.h" /* 在中断处理函数中返回 / //__IO uint32_t ret = 0; //接收数据缓冲器 u8 RxBuf[5]; u8 Rx_flag=0; void CAN1_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; / 复用功能和GPIOB端口时钟使能/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO \| RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); / CAN1 模块时钟使能 / RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); / Configure CAN pin: RX / // PB8 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); / Configure CAN pin: TX / // PB9 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //#define GPIO_Remap_CAN GPIO_Remap1_CAN1 本实验没有用到重映射I/O GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE); //CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化 / Configure the NVIC Preemption Priority Bits / NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); #ifdef VECT_TAB_RAM / Set the Vector Table base location at 0x20000000 / NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); #else / VECT_TAB_FLASH / / Set the Vector Table base location at 0x08000000 / NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); #endif / enabling interrupt / NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //CAN_INIT();//CA初始化N模块 / CAN register init / CAN_DeInit(CAN1); //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值 CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入 / CAN cell init / CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //没有使能时间触发模式 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //没有使能自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //没有使能自动唤醒模式 CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; //没有使能非自动重传模式 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //没有使能接收FIFO锁定模式 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //没有使能发送FIFO优先级 CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN设置为正常模式 CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60; //时间单位长度为60 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //波特率为：72M/2/60(1+3+2)=0.1 即波特率为100KBPs // CAN filter init 过滤器，注意，只接收主机发过来的数据，屏蔽其他数据 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; //指定过滤器为1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //指定过滤器为标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为32位 //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0X00; //要过滤的ID高位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)\|CAN_ID_EXT\|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF; //过滤器屏蔽标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF; //过滤器屏蔽标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //设定了指向过滤器的FIFO为0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //按上面的参数初始化过滤器 / CAN FIFO0 message pending interrupt enable / CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断 } / 发送两个字节的数据/ u8 CAN_SetMsg(u8 Data1,u8 Data2) { u8 mbox; u16 i=0; CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x0000; //标准标识符为0x00 TxMessage.ExtId=0x1311; //扩展标识符0x1311,可以更改该标识符以示区分不同从机 TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //使用扩展标识符 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //为数据帧 TxMessage.DLC=2; //消息的数据长度为2个字节 TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据 TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 //发送数据 mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF)) i++; //等待发送结束 if(i>=0XFFF) return 0; return 1; } u8 CAN_GetMsg(u8 msg1,u8 msg2) { if(Rx_flag == 1)//发现数据 { msg1=RxBuf[0]; msg2=RxBuf[1]; Rx_flag=0;//数据已经取走，可以更新数据 return 1; }else return 0; } / USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 / void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) { CanRxMsg RxMessage; RxMessage.StdId=0x00; RxMessage.ExtId=0x00; RxMessage.IDE=0; RxMessage.DLC=0; RxMessage.FMI=0; RxMessage.Data[0]=0x00; RxMessage.Data[1]=0x00; CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据 if(Rx_flag == 0)//数据已取走或者缓冲器为空 { RxBuf[0]=RxMessage.Data[0]; RxBuf[1]=RxMessage.Data[1]; Rx_flag=1;//数据已经备好，等待取走 } } can.h文件 #ifndef __CAN_H #define __CAN_H #include "sys.h" void CAN1_Init(void); u8 CAN_SetMsg(u8 Data1,u8 Data2); u8 CAN_GetMsg(u8 msg1,u8 msg2); #endif / __CAN_H / 主机相关代码这里主机代码大部分是和从机类似的，就只贴出不同的地方了。 can.c文件： #include "can.h" / 在中断处理函数中返回 / //__IO uint32_t ret = 0; void CAN1_Init(void) { ......//以上与从机部分相同 //CAN filter init 过滤器，已经设置为任意，可以通过ExtId标识符区分从机代号 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; //指定过滤器为1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //指定过滤器为标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //过滤器标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=CAN_ID_EXT\|CAN_RTR_DATA;//过滤器标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //过滤器屏蔽标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; //过滤器屏蔽标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //设定了指向过滤器的FIFO为0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //按上面的参数初始化过滤器 / CAN FIFO0 message pending interrupt enable / CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断 } //接收数据缓冲器 u8 CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN]={0}; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节. //接收标志位 u8 Rx_flag=0; / USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 / void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) { u8 i=0; CanRxMsg RxMessage; RxMessage.StdId=0x00; RxMessage.ExtId=0x00; RxMessage.IDE=0; RxMessage.DLC=0; RxMessage.FMI=0; CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据 if(Rx_flag == 0)//数据已取走或者缓冲器为空 { if((RxMessage.DLC) == 2)//是否收到2位字节数据 { CAN_RX_BUF[0]=RxMessage.Data[0]; CAN_RX_BUF[1]=RxMessage.Data[1]; } } } / 发送两个字节的数据/ u8 CAN_SendMsg(u8 data1, u8* data2) { u8 mbox; u16 i=0; CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x0000; //标准标识符为0x00 TxMessage.ExtId=0x1314; //扩展标识符0x0000 TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //使用扩展标识符 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //为数据帧 TxMessage.DLC=2; //消息的数据长度为2个字节 TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据 TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 //发送数据 mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF)) i++; //等待发送结束 if(i>=0XFFF) return 0;//发送失败 return 1;//发送成功 } u8 CAN_GetMsg(u8 msg1,u8 msg2) { if(Rx_flag == 1)//发现数据 { msg1=CAN_RX_BUF[0]; msg2=CAN_RX_BUF[1]; Rx_flag=0;//数据已经取走，可以更新数据 return 1; }else return 0; } void Clear_canBuffer(void) { Rx_flag=0;//清楚接收标志位 memset(CAN_RX_BUF, 0, sizeof(u8)CAN_RX_LEN);//清空缓冲区 } u8 Check_canRX(void) { return (Rx_flag == 6); } can.h文件： #ifndef __CAN_H #define __CAN_H #include "sys.h" #include "string.h" #define CAN_RX_LEN 30 //定义最大接收字节数 extern u8 CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 void CAN1_Init(void); u8 CAN_SendMsg(u8 data1, u8* data2); u8 CAN_GetMsg(u8 msg1,u8 msg2); #endif /* __CAN_H */

2021-12-15 14:18:16 评论举报刘丽