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请问一下stm32与ros进行串口通信的方法是什么？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请问一下STM32与ros进行串口通信的方法是什么？ 0
2021-12-16 06:40:45　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 gvxiaot 相关推荐 • 请问ros的串口函数库如何和stm32进行串口通讯？ 1198 • 如何完成ROS与STM32之间的串口通信呢 1692 • 求大佬分享ROS与STM32的串口通信的程序 665 • ROS的serial是如何进行通信的 972 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2350 • STM32与ArduinoMega2560驱动ROS小车有何不同 1776 • ROS上位机和stm32单片机是怎样进行通信的 2283 • 配置STM32-ROS通信常见的问题有哪些？ 1501 • rosserial、ros_lib如何移植到STM32 829 • 请问一下如何对STM32的串口软件进行仿真呢 1525 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 最近老师定做了一个气动手抓，手抓的原理简单，主要是通过气泵充气后，通过24v电压控制，进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开，此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。首先分析一下继电器大致原理：如图所示，可以简化理解成通过给线圈通电后，然后产生电磁效应，使衔铁向下移动，从而使回路导通。当断电后，使衔铁向上移动，从而使回路断开针对于淘宝上购买的继电器模块可以通过上面的黑色跳线选择高低电平触发，左边的电源与信号触发端包括三个端口： DC+，DC-是决定高低电平的范围，如果两者连接的是5V，GND，则高电平认定为5V左右的小范围内，低电平认定为0V左右的小范围内。 IN 链接stm32 IO口，作为控制信号输入端右边的继电器输出控制端包括三个端口： NO，COM，NC，只需要连接其中两个端口可以选择 NO，COM作为常开或NC，COM作为常闭，由于为开关所以没有正负输入端口之分，这里连接电压就是被控电压部分，常用的是5V，12V, 24V 在继电器内部，IO端口输出电流小，所以用三极管或ULN2003构成驱动电路，产生大电流，从而使电磁铁通电吸合。首先用stm32在与pc进行串口通信，代码如下：主程序： #include "stm32f10x.h" //STM32头文件 #include "sys.h" #include "led.h" //包含对IO初始化 #include "usart.h" int main (void){ u8 a; //初始化 RCC_Configuration(); //时钟设置 LED_Init();//LED初始化 USART1_Init(115200); //串口初始化（参数波特率） //主循环 while(1){ /查询方式 if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) != RESET){ //查询串口待处理标志位 a =USART_ReceiveData(USART1);//读取接受到的数据 switch (a){ case '0': GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_0,(BitAction)(0)); //控制PB0口，作为信号输入0 printf("%c:PB0 OFF ",a); break; case '1': GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_0,(BitAction)(1)); //控制PB0口，作为信号输入1 printf("%c:PB0 ON ",a); break; default: break; } } } } github链接：https://github.com/harrycomeon/stm32-and-ros/tree/master/USART%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%BB%A7%E7%94%B5%E5%99%A8 然后是jlink下载器配置参考网址：https://blog.csdn.net/penglijiang/article/details/21653979 这里我采用的J-Link SWD接口，可以在线给stm32下载程序需要进行以下修改： 1,更换Use 单击Settings，更换port，确定 2,更换Use Target Driver for Flash Programming 单击Settings ，选择下面的芯片型号最后实际连线图,点击load下载程序解决问题：串口驱动出现安装不上情况，出现黄色警告解决网址：https://jingyan.baidu.com/article/27fa73268e06e046f9271f41.html 然后点击可以在线下载程序然后通过串口发送0,1可以控制继电器导通和断开已经在stm32上实现了和PC的串口通信，下一步我们要做的就是在ros上编写节点代替PC上串口调试器，把发送0.1的任务放在节点里。这里我们参照网址下程序：参考网址：https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/84374690 github代码：https://github.com/harrycomeon/stm32-and-ros/tree/master/serial_communication 建立两个串口通信节点，一个发送0.一个发送1 修改后的主要程序如下：这里我写入的1,也可以写入0,从而控制继电器断开和闭合，转换过程继电器会发出声音，serial_port sp(iosev, “/dev/ttyUSB0”); 是我们插入串口线后，电脑识别的设备号，可以在/dev文件夹下，看传入串口线后多出的设备号。 #include #include // 包含ROS的头文件 #include //包含boost库函数 #include #include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型 using namespace std; using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作 unsigned char buf[1]; //定义字符串长度 int main(int argc, char argv) { ros::init(argc, argv, "serial_communication"); //初始化节点 ros::NodeHandle n; //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000); //定义发布消息的名称及sulv ros::Rate loop_rate(10); io_service iosev; serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定义传输的串口 sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200)); sp.set_option(serial_port::flow_control()); sp.set_option(serial_port::parity()); sp.set_option(serial_port::stop_bits()); sp.set_option(serial_port::character_size(8)); while (ros::ok()) { write(sp, buffer(buf, 1)); //write the speed for cmd_val write(sp, buffer("1", 1)); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } iosev.run(); return 0; } 整个系统的搭建图，这里我们未连接24v电源控制机械手抓，但是后来实验可以实现注意：**串口线部分（红色）连接的是stm32的3.3v电源，黑色连接stm32的地线，绿色连接stm32的RXD，白色连接的stm32的TXD。节点图遇到下面问题的解决办法： sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 给端口加权限 //这是一次性操作，重启之后就会失效，可设置永久操作如下： sudo usermod -aG dialout dzu // --dzu 是你Ubuntu使用者的名字运行指令： roscore（连线连接到常开状态）rosrun serial_commucation serial_handoff（手抓张开）rosrun serial_commucation serial_handon （手抓闭合）

2021-12-16 10:21:41 评论举报石根厚