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求大佬分享STM32读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序

1142 MPU6050

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2021-12-16 06:05:53　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报文甘翀相关推荐 • 如何去读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据呢 1977 • STM32F407ZE开发板在MPU6050陀螺仪中有什么应用？ 783 • 如何使用MPU6050陀螺仪自制Arduino数字量角器？ 1641 • STM32F407ZE驱动陀螺仪MPU6050有何应用 2167 • mpu6050的陀螺仪采样频率为50hz,低通滤波为20HZ,陀螺仪的输出频率1kHZ或8HZ, 为什么陀螺仪的输出频率比采样频率还高 11569 • STM32读取MPU6050数据用判断函数如何做计数器 3993 • 风力摆！！！陀螺仪使用程序！！！求助啊！！！ 5525 • 请问用CC2540 和MPU6050 结合输出来的数据加速度和陀螺仪数据怎么变为角度？ 1728 • 求独轮平衡车陀螺仪程序支持 3305 • 请问MPU6050陀螺仪采集到的数据怎么修正？ 2588 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1 简介最近，想学角度融合算法在网上买一个JY61的模块。他们家的模块用起来还不错。模块分为串口通讯和IIC通讯的。串口读取数据他们家有例程，我就不说了。想分享给大家这个模块的IIC是怎么去读取MPU6050芯片数据的。想要读取MPU6050芯片，其实就是通过IIC去操作读取寄存器。大致过程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通讯。再去初始化MPU6050芯片。然后单片机再去读取寄存器，就能把数据读取出来了。 2 配置32单片机的IIC引脚根据你32单片机的原理图，找到你的IIC引脚。 a 时钟RCC的配置，以我自己写的为例子。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_12C1,ENABLE); b GPIO口的配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 注意：SCL和SDA都得接上两个4.7K的电阻。不然你是读取不到MPU6050的数据。 c 32的IIC的配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 3 初始化 MPU6050 void MPU6050_Initialize() { MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG); } 注意：0xD0 表示 MPU6050 的地址。MPU6050有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 确定，第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H（1101000B），AD0 接低电平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。 4 核心读取程序总结：发送开始信号 -> 起始成功? -> 发送 MPU6050 地址、状态（写）-> 写地址成功? -> 发送 MPU6050内部某个待写寄存器地址 -> 发送成功? -> 发送要写入的内容 -> 发送成功？ -> 发送结束信号 void MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead) { while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//发送开始条件 while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上测试并清除 I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter); //发送MOU6050地址进行写操作 while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));//在EV6上测试并清除 I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);//通过再次设置PE位来清除EV6 I2C_SendData(I2C1, readAddr);//发送MPU6050的内部地址来写入 while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));//在EV8上测试并清除 I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//第二次发送STRAT条件 while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上测试并清除 I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Receiver);//发送MPU6050地址进行写操作 while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));//在EV6上测试并清除 while(NumByteToRead)//当有数据被读取到的时候 { if(NumByteToRead == 1) { I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);//Acknowledge不使能 I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);//发送停止条件 } if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))//在EV7上测试并清除 { *pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C1);//从MPU6050读取一个字节 pBuffer++;//指向将保存读取的字节的下一个位置 NumByteToRead--;//读取字节计数器减一 } } I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);//启用确认以准备再次接收 }

2021-12-16 10:42:31 评论举报张青梅