怎样去设计一种基于stm32vet6最小系统板的麦克纳姆轮遥控小车呢

自制麦克纳姆轮遥控小车

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下面先统计一下花的钱吧，因为之前学的是STM32F4，就买了个stm32vet6的最小系统板，没有选择更便宜的f1系统板，花了大约40元；然后是车轮，之前看到麦克纳姆轮的时候就觉着挺好玩，就买了四个塑料橡胶的那种，80mm车轮四个，带联轴器40元；电机本来想用编码电机，后来看了看价格，算了吧，另一个也是我不会用，就选了tt马达，四个14元吧，电机驱动方面，开始买的是一个L298N和一个tb6612，想着两个都学着用用，结果是我想多了，这两个功能有点不同，相同的pwm波，但是输出的电机速率不同，麦克纳姆轮无法平移，这就少了很多乐趣，就又买了一个tb6612，这三个大概花了20元左右；电池，当时也想着用航模电池，但是一个两千多的航模电池要60多，还得花好几十块钱买充电器，后来又想着用18650，想想不如充电锂电池划算，就买了一块5000多ma的7.4V的锂电池，还带充电器，别问，问就是穷，记得是花了32；因为想弄遥控的，就买了NRF2401两个，也就五块钱左右，大件就差不多了。还有焊枪焊锡，稳压芯片，连接线，开关等等这些也没记住多少钱。开始的时候小车地盘忘了买，就用从家里找了一块铁板，自己打了几个孔，用扎带固定的电机，也算是能用。前前后后花的钱很杂，也不知道值不值，主要是学到东西了就行。

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下面先说说电源板，自己焊接的，买的电路板，两个LM2596S降压芯片，一个调成7.4，给电机模块供电，另一个调成3.3v，给单片机供电，电源就解决了。
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然后是代码部分，因为是四个电机，就用了一个定时器输出四路pwm，STM32f4的定时器有pwm模式，拿过来直接用就行，

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  最后是无线通信模块，用的是nrf2401，作为入门小白，看着数据手册一点一点的写，然后再看看网上的代码，终于是调了出来，因为无线通信吗，我就用了另一个单片机，之前学习用的51单片机，对我来说写一种单片机的代码都费劲，更别说写51和32的了，最后也是看着正点原子的例程改出来了，
  

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  51的就不贴上来了，因为写的有点乱，分了好几个文件，不好贴代码。
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  最后效果还是可以的，不管咋说，无线相信还是挺快的，可能距离不是多远，毕竟才入门，慢慢加一些其他传感器，慢慢玩，反正就是个不断学习的过程，嘿嘿。
  刚开始写，CSDN的这玩意不大会用，代码贴过来，注释都没了，有点可惜，凑活着看吧