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【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳定时速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定硬件准备：平衡小车之家的小车底盘，STM32F1，电机驱动模块，MPU6050等软件准备：简化后的平衡小车代码（关闭了蓝牙功能等),上位机示波器（观察角度）一、直立环PID直立环是为了保持平衡小车维持在机械中值，先插入机械中值的确定：根据每个人搭建的平
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