I2C如何实现与PCA9685通信并且控制多个舵机？

1066 单片机物联网

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 I2C如何实现与PCA9685通信并且控制多个舵机？ 0
2022-1-17 08:05:14　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报 ronga245 相关推荐 • 请问PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机？ 1860 • PCA9685扩展I/O的应用是什么？ 1418 • 如何用PCA9685去完成无刷电机的驱动方法？ 1750 • PIC32 I2C通信协议与PCA9685 2806 • 怎样使用PCA9685模块去控制舵机呢 2014 • C51单片机如何使用PCA9685舵机驱动板 13801 • 请问舵机控制器该怎么用？ 2941 • PCA9685芯片的模拟的IIC需要加上拉电阻吗？ 366 • 为什么树莓派2上看不到i2c设备？ [ 22987 • I2C2_MasterWrite()函数总是生成TRAPS_._on_error该怎么办？ 2161 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 概述最近在学习机械臂控制，由于单片机的IO口有限，如果机械臂的舵机都使用单片机控制，过于占用资源，从网上购买了PCA9685这款舵机扩展板，通过I2C与单片机通信，实现对舵机的控制，节省了单片机的IO口。对于PCA9685的使用网上的资料很少，卖家给的资料也全部都是英文版的，目前还没有完全搞清楚，都是如果仅仅用于控制舵机啥的，不需要太关心PCA9685，以后有时间再好好研究研究。 I2C通信 STM32的I2C通信有两种方式，一种是硬件I2C，还有一种是模拟I2C，这两种的区别大概就是硬件I2C直接使用库函数进行操作，模拟I2C根据I2C的工作时序，自己写相应的函数，操作单片机，包括起始信号，停止信号，应答信号等，跟串口相同的地方是I2C同样有中断和DMA，但是在这里仅仅使用阻塞方式就行，I2C的具体原理已经有很多的资料可以参考了，HAL库的I2C使用硬件I2C更加方便，因为HAL库已经提供了比较完整的库函数，不需要自己写函数操作单片机，更加便捷。主要HAL库I2C 阻塞方式下的库函数： /I2C写数据的函数/ HAL_I2C_Master_Transmit(I2C_HandleTypeDef hi2c, uint16_t DevAddress, uint8_t pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout); /* I2C_HandleTypeDef hi2c ：也就是你所设置的那个实例，比如I2C1 &hi2c1 uint16_t DevAddress ：你要写入数据的地址，比如0xA0 uint8_t pData :存放你要写的数据 uint16_t Size ：数据的大小 uint32_t Timeout ：最大的传输时间例如 HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1,0xA1,(uint8_t)TxData,2,1000) / /I2C读数据的函数/ HAL_I2C_Master_Receive(I2C_HandleTypeDef hi2c, uint16_t DevAddress, uint8_t pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout); /* I2C_HandleTypeDef hi2c ：也就是你所设置的那个实例，比如I2C1 &hi2c1 uint16_t DevAddress ：你要读入数据的地址，比如0xA0 uint8_t pData :存放你要读的数据 uint16_t Size ：数据的大小 uint32_t Timeout ：最大的传输时间 / 还有许多的其他库函数，但是这里用不到，就暂时不加啦！ /PCA9685.c/ #include "stm32_pca9685.h" #include "math.h" #include "i2c.h" uint8_t pca_read(uint8_t startAddress) { //Send address to start reading from. uint8_t tx[1]; uint8_t buffer[1]; tx[0]=startAddress; HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1,pca_adrr, tx,1,10000); HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1,pca_adrr,buffer,1,10000); return buffer[0]; } void pca_write(uint8_t startAddress, uint8_t buffer) { //Send address to start reading from. uint8_t tx[2]; tx[0]=startAddress; tx[1]=buffer; HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1,pca_adrr, tx,2,10000); } void pca_setfreq(float freq)//设置PWM频率 { uint8_t prescale,oldmode,newmode; double prescaleval; freq = 0.92; prescaleval = 25000000; prescaleval /= 4096; prescaleval /= freq; prescaleval -= 1; prescale =floor(prescaleval + 0.5f); oldmode = pca_read(pca_mode1); newmode = (oldmode&0x7F) \| 0x10; // sleep pca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleep pca_write(pca_pre, prescale); // set the prescaler pca_write(pca_mode1, oldmode); HAL_Delay(2); pca_write(pca_mode1, oldmode \| 0xa1); } void pca_setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off) { pca_write(LED0_ON_L+4num,on); pca_write(LED0_ON_H+4num,on>>8); pca_write(LED0_OFF_L+4num,off); pca_write(LED0_OFF_H+4num,off>>8); } /num:舵机PWM输出引脚0~15，on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096 一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时， off/4096的值就是PWM的占空比。/ /* 函数作用：初始化舵机驱动板参数：1.PWM频率 2.初始化舵机角度 / void PCA_Servo_Init(float hz,uint8_t angle) { uint32_t off=0; // IIC_Init(); pca_write(pca_mode1,0x0); pca_setfreq(hz);//设置PWM频率 off=(uint32_t)(145+angle2.4); pca_setpwm(0,0,off);pca_setpwm(1,0,off);pca_setpwm(2,0,off);pca_setpwm(3,0,off); pca_setpwm(4,0,off);pca_setpwm(5,0,off);pca_setpwm(6,0,off);pca_setpwm(7,0,off); pca_setpwm(8,0,off);pca_setpwm(9,0,off);pca_setpwm(10,0,off);pca_setpwm(11,0,off); pca_setpwm(12,0,off);pca_setpwm(13,0,off);pca_setpwm(14,0,off);pca_setpwm(15,0,off); HAL_Delay(500); } /* 函数作用：控制舵机转动；参数：1.输出端口，可选0~15； 2.起始角度，可选0~180； 3.结束角度，可选0~180； 4.模式选择，0 表示函数内无延时，调用时需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值； 1 表示函数内有延时，调用时不需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值； 2 表示速度可调，第五个参数表示速度值； 5.速度，可填大于 0 的任意值，填 1 时速度最快，数值越大，速度越小；注意事项：模式 0和1 的速度比模式 2 的最大速度大； / void PCA_Servo(uint8_t num,uint8_t end_angle) { uint32_t off=0; off=(uint32_t)(158+end_angle2.2); pca_setpwm(num,0,off); } /PCA9685.h/ #ifndef __STM32PCA9685_H #define __STM32PCA9685_H //#include "stm32f10x.h" #include "stm32f4xx_hal.h" #define pca_adrr 0x80 #define pca_mode1 0x0 #define pca_pre 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 #define jdMIN 115 // minimum #define jdMAX 590 // maximum #define jd000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define jd180 520 //180度对应4096的脉宽计算值 void pca_write(uint8_t adrr,uint8_t data); uint8_t pca_read(uint8_t adrr); void PCA_Servo_Init(float hz,uint8_t angle); void pca_setfreq(float freq); void pca_setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off); void PCA_Servo(uint8_t num,uint8_t end_angle); #endif 具体的代码解释还没来得及做，感谢那些原作者的分享，站在巨人的肩膀上能使我们看得更远。原文点这里哦！！

2022-1-17 14:34:44 评论举报张百玲