控制器的传递函数该怎么在单片机中实现呢

2402 控制器传递函数单片机

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 控制器的传递函数该怎么在单片机中实现呢？该怎么编程呢？ 0
2022-1-19 07:55:01　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报大红枣相关推荐 • 微电网电压电流双闭环控制中电压环传递函数 6758 • 我想自己设计滤波器的传递函数，怎么在Labview中实现？ 4317 • 谁有PMSM传递函数的推导过程的资料？ 6562 • labview能实现S传递函数吗 4929 • 怎么在labview FPGA端实现离散传递函数的表达？ 5147 • 如何对电流环的传递函数进行仿真 2554 • PID控制电路传递函数的计算 16247 • 关于传递函数 2414 • 这个函数的传递函数怎么计算呢？ 2930 • 请问如何获得开关电源电路的传递函数？ 4655 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 假如设计好了一个控制器，得到了它的传递函数，那么该怎么在单片机中实现它呢？里面都是微积分，该怎么编程呢？这就要设计到传函的离散化了。 1：离散化 1.1、离散化的目的将s域下的传递函数转换为离散的z域函数；将离散域下的函数转化为差分方程，然后在单片机中实现； 1.2、离散化的种类我们这里讲的离散化都是借助matlab工具进行的，matlab提供多种离散化的方法； dsys=c2d(sys,ts,’method’); % 传函离散，其中ts表示离散的采样周期，method表示离散的方法；sys表示s域传函，dsys表示对应的z域传函；其中method包括以下几种方法： zoh 零阶保持器； foh 一阶保持器； tustin 双线性逼近； matched 零极点匹配法； 2：传函到单片机实现的例子假设一个低通滤波器的传函为：我们先用matlab工具看下他的特性； >> num=1; den=[6.687e-4,1]; sys=tf(num,den); p=bodeoptions; p.FreqUnits= 'Hz'; bode(sys,p) 看下他的伯德图：从图中可以看到该低通滤波器截止频率为237Hz，截止频率处的相移位45度；我们也用simulink搭建一个仿真，验证下当该滤波器输入一个237HZ的正弦波时，输出是不是一个为-3dB衰减，且相移45度的正弦波；仿真如下：波形如下：图中sine ware和sin wave1两个波形是相差90度的，而滤波出来的Transfer Fcn波形可以正好相差45度，衰减-3dB；我们现在用matlab对他进行离散化 num=1; den=[6.687e-4,1]; sys=tf(num,den); ts=64e-6; >> dsys=c2d(sys,ts,'z') dsys = 0.09127 ---------- z - 0.9087 然后我们用simulink再搭建他对应的离散传函下的系统特性有没有变化；采样时间为ts=64e-6；波形如下：从图中可以看出滤波出来的DiscreteTransfer Fcn波形正好相差45度，衰减-3dB；所以他的离散下的特性没变；下面将离散域下的函数转化为差分方程假设输入为x,输出为y；转化为上面的差分方程后，就可以在单片机中实现了，我们也可以在simulink中用sfun仿真；看下转化为数字滤波后的特性是否发生变化。同样输入赋值为1，频率为237HZ的正玄波。仿真如下： sfun如下： function y = fcn(u) persistent yl; %定义一个静态变量 if isempty(yl) %给静态变量赋初值 yl=0; end persistent ul; if isempty(ul) ul=0; end y=0.9086yl+0.09136ul; yl=y; ul=u; 仿真波形如下：从图中可以看出滤波出来的MATLAB Function波形正好相差45度，衰减-3dB；注意：可能有的人会问，一阶低通滤波器的差分方程的形式不应该是：是的。这个是用一阶后项差分法离散后得出的差分方程；因为没有找到，matlab中传函怎么进行一阶后项差分离散其实我们也可以定义符号变量进行替代。 >> syms s z Ts;%定义符号变量 s=(1-z^-1)/Ts;%一阶后项差分sys=1/(s+1);subs(sys,,[z])%传递函数中用z替代s ans = -1/((1/z - 1)/Ts - 1) 化成差分方程的形式：以上整个就是传函的离散化的单片机实现的过程了。

2022-1-19 10:46:36 评论举报徐慧