如何利用STM32F103RCT6实现超声波避障小车的设计？

1015 STM32F103RCT6

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何利用STM32F103RCT6实现超声波避障小车的设计？ 0
2022-1-20 06:47:21　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报李刚相关推荐 • 如何实现舵机+超声波避障小车蓝牙遥控 1583 • msp430的超声波测距避障和循迹避障小车程序，跪求！ 5017 • 如何去实现一种基于超声波测距模块的避障智能小车呢 1485 • 如何使用STC89C53单片机实现带全向轮的两轮驱动避障小车的设计？ 1263 • 请问STM32 Cube MX怎么实现超声波避障工程？ 923 • 求助超声波避障小车protel图 4082 • 关于避障小车的设计方案 4732 • 请问怎样使用一个超声波芯片实现让小车距离墙壁固定距离走直线（使用pid） 2735 • 超声波测距自由红外避障小车 3964 • 如何利用STM32F103C8T6完成循迹避障小车的制作？ 2031 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 寒假由于时间较长，自己就想做一个智能车玩玩，第一个做的是蓝牙小车，不过比较简单，我就不打算具体另开一个部分，到时候挑一些与避障小车不一样的部分说一下。我这个小车行走速度比较慢，还是存在一定瑕疵，线也比较凌乱，大体功能可以实现。先贴小车的图片: 小车主要分为几个部分： 1.STM32F103RCT6，当然用来执行各种命令的，因为用的是学习板，占地比较大，以后有时间改成C8T6的核心板，这样占地小一些。 2.L298N电机驱动模块，主要用来驱动左右两个电机，这个模块下面介绍。 3.电池，这里我买的是一款航模电池 1800mah 20c 焊接好T插头的电池，输出的是12V电压 4.分电板，主要是把电池的12V分成一个12V和一个5V输出 5.舵机，用的是SG90模拟舵机，这个舵机是花费时间最多的，因为总和我想要的结果不太一样 6.超声波测距模块，用的是HC-SR04模块，具体使用我上一篇说过了 7.蓝牙模块，用的HC-05这个蓝牙模块主要是用在蓝牙小车，后来放在避障小车上用来输出前方障碍物数据 8.小车底盘+电机，这个在某宝上一搜就有，而且驱动方法都差不多。我这里用的是直流电机。还有步进电机，但是我没有采用这一篇我主要来说一下怎样让小车跑起来，就是电机怎么动。想让小车跑起来，最重要的就是电机，电机驱动主要是需要两个接口。一.直流电机这个是我用的小车电机的说明，其中我们想要驱动电机就是在“电机线-”和“电机线+”一个高电压一个低电压，就会实现电机的转动，这里高低电压的接法没有要求接法不同只是影响正反转而已。至于其他的与编码器相关的可以不用连线，这些是测量电机转速的。在电压一定的情况下，电流越大，相应的转速也应该越快。正常用L298N模块可以驱动电机并达到很高的转速，我这里尝试了一下直接用单片机驱动，发现也可以使电机转起来但是速度相比较用模块来说要慢很多，我猜测应该和电流有很大关系。二.L298N模块这个就是L298N驱动模块的样子其中前面三个端子，中间的接地，注意要与单片机共地，否则将无法正常驱动电机，左面的端子是+12V输入，用来给L298N模块供电，就是电源输出的+12V电压，右面的端子是+5V输出，注意不要把这5V当作输入，建议不要用这个5V做为单片机的供电端。左右两边各有两个端子，分别是OUT1，OUT2和OUT3,OUT4，用来驱动两路电机，这里只需要把OUT与电机的的电机线连接到一起即可完成。在前面三个端子旁边有四个排针，这四个排针是用来控制左右两边的OUT，这四个排针分别是IN1 IN2 IN3 IN4 ，排针左右两边有两个用跳帽盖上的排针，分别是ENA ENB目的是使能那四个IN。用跳帽连接默认是已经使能，拔下跳帽另外加信号就可以继续使用。这是不同情况下的电机转动情况，后期可以用两种方法调节电机速度：一.给EN使能，之后调节IN1 IN2 之间的电压差（通过调节PWM波占空比的方式实现）来控制速度。二.是控制EN的电压也是通过条件PWM占空比来实现。我这里采用的就是这种方法。这里我初始化四个IO口分别来控制四个IN端，来控制其正转反转。 void gpio_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA\|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PA,PB端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; //PA.4 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA.4 // GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //PA.4 输出高 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //PA.5 端口配置, 推挽输出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //推挽输出，IO口速度为50MHz //GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //PA.5 输出高 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10端口配置, 推挽输出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //推挽输出，IO口速度为50MHz GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PB.11 端口配置, 推挽输出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //推挽输出，IO口速度为50MHz } 这里我把几种电机转动情况来分类用函数来调用 void stop() { PAout(4)=0; PAout(5)=0; PBout(10)=0; PBout(11)=0;//停止 } void front() { PBout(10)=0; PBout(11)=1;//前进 PAout(4)=0; PAout(5)=1; } void left() { PAout(4)=0; PAout(5)=1; PBout(10)=1; PBout(11)=0;//左转 } void right() { PAout(4)=1; PAout(5)=0; PBout(10)=0; PBout(11)=1;//右转 } void turnleft() { PAout(4)=0; PAout(5)=1; PBout(10)=0; PBout(11)=0;//一电机停止左转 } void turnright() { PAout(4)=0; PAout(5)=0; PBout(10)=0; PBout(11)=1;//一电机停止右转 } void back() { PAout(4)=1; PAout(5)=0; PBout(10)=1; PBout(11)=0;//后退 } 这样就可以驱动轮胎转动，也就可以驱动小车任意方向运动。下面是我设置了两路PWM波给两个EN信号，来控制电机速度，进而控制小车速度，我只用了普通的定时器来输出PWM波，没有用到高级定时器的刹车功能。 PWM1： #include "pwm.h" //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM3_PWM4_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH4的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH4 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 } PWM2: #include "pwm2.h" //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM3_PWM3_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH1 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //CH3预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 两路PWM控制占空比 TIM_SetCompare3(TIM3,2400);//左轮电机转速 TIM_SetCompare4(TIM3,2530);//右轮电机转速控制占空比函数数值越大转速越慢，在实际中，会遇到小车两个轮转速不一样，这里我没有用算法来调整，我采用手动调整到大概可以走直线，硬件的缺陷用软件来弥补。到现在就可以用单片机+L298N模块来驱动电机，可以实现小车的任意方向行驶啦具体代码之后上传

2022-1-20 09:40:12 评论举报周睫蒙