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单片机之PID算法简介1.直接计算法和增量算法2.基本偏差e(t)3.累计偏差4.基本偏差的相对偏差：e(t)-e(t-1)5.三个基本参数：Kp,Ki,Kd.6.标准的直接计算法公式实际应用位置式：增量式：简介1.直接计算法和增量算法这里的所谓增量算法就是相对于标准算法的相邻两次运算之差，得到的结果是增量，也就是说，在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味着减少）控制量，例如对于可控硅电机调速系统，就是可控硅的触发相位还需要提前（或迟后）的量，对于温度控制就是需要增加（或减少）加热比例，根据具体的
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