如何使用STM32Cube MX快速上手STM32 CAN协议配置？

983 物联网单片机

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何使用STM32Cube MX快速上手STM32 CAN协议配置？ 0
2022-2-7 07:06:15　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报张宇相关推荐 • 什么是STM32Cube生态系统？ 1416 • STM32Cube怎么操作？ 823 • STM32Cube Hal如何去认证RTOS？ 334 • 如何使用STM32Cube去对uart进行配置呢 932 • 怎样去使用STM32Cube软件 1732 • STM32固件库与STM32Cube产品的资料大合集，绝对实用 1570 • 请问入门时选择hal库还是stm32cube学习？ 6451 • STM32CUBE如何配置中断 3193 • STM32 Cube Mx的配置步骤教程 1890 • STM32Cube如何配置PWM呼吸灯？ 835 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 前言博主也是刚接触CAN协议的新手，如有不对的地方欢迎交流本文旨在使用STM32Cube MX快速上手STM32 CAN协议配置教程，目的在于 “会用” CAN总线，对CAN 协议原理并未深入讲解。 CAN协议基本特点基本特点如下：可多主控制：当CAN总线空闲时，所有在总线上的终端都可以发送报文，根据标识符（CAN ID）决定优先级，当总线上有两个以上的终端发送消息时，对各消息CAN ID的每个位进行逐个仲裁比较。CAN ID值越低，报文优先级越高速度快，距离远：CAN 协议最快可达1Mbps（距离小于40m），最远可达10KM（速率小于 5Kbps） CAN 帧种类：CAN 通信中包含五种帧种类，数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。其中最重要的是数据帧，用于通讯节点向外传送数据。数据帧中有数据段，用于承载数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据，MSB先行。简单了解上述基本特点即可快速上手CAN总线的配置。 STM32Cube MX中的配置 CAN为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段，PTS段，PBS1段，PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。但在STM32中，将上述四个时序段整合成BS1和BS2两个时序段，对这两个时序段进行配置即可得到所需的通信波特率。这里以F103C8T6为例，APB1时钟为36Mhz 计算波特率的方法：36M/分频系数/(BS1 + BS2 + 1) 如图设置，波特率是500Kbps，36M / 18 /（1 + 2 + 1） = 0.5M = 500K 配置选项说明： Prescaler：分频系数 Time Quanta in Bit Segment 1：时间段1（BS1）：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。 Time Quanta in Bit Segment 1：：时间段2（BS2）：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。以上三个参数是决定CAN通信波特率的重要参数 Automatic Bus-Off Management：自动离线管理，节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态，在离线状态中， CAN 不能接收或发送报文。 Automatic Retransmission：自动重发机制，当CAN总线发送失败时，会自动重发。 Operating Mode：CAN模式选择，有正常、回环、静默和静默回环四种模式可选，本篇文章只讲正常模式（双机通信）。分享一个CAN波特率计算小工具：https://download.csdn.net/download/theLeMon/13138490 开启CAN接收中断，以便进行中断接收配置好CubeMX后，点击GENERATE CODE 生成模板代码 CAN 收发配置做完CAN的基本配置后，为了收发CAN数据，还需要进行CAN滤波器配置和发送消息句柄、接收消息句柄设置。 CAN滤波器配置 CAN过滤器是用于处理CAN接收过滤问题的， /** * @brief CAN过滤器配置 * @param[in] * @return / void CAN_Filter_Config(void) { CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; /配置CAN过滤器/ sFilterConfig.FilterBank = 0; sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; //过滤器配置 if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) { while(1){} } //启动CAN外围设备 if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) { while(1){} } //激活可以RX通知 if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) { while(1){} } } CAN接收中断 /* * @brief CAN接收回调函数 / // can接收buffer,这里用全局变量保存，以便其他函数处理 uint8_t can_rec_dat[8]; void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef hcan) { CAN_RxHeaderTypeDef can_rx_header; //接收 if(hcan->Instance == CAN1) { HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&can_rx_header,can_rec_dat); } } 3、CAN 发送 /** * @brief CAN发送一组数据 * @param[in] msg：待发送的数据（最大为8个字节） * @param[in] len：数据帧的长度（最大为8） * @param[in] std_id：CAN_ID * @return 0：发送成功 1：发送失败 / uint8_t CAN_Send_Msg(uint8_t msg, uint8_t len, uint8_t std_id) { CAN_TxHeaderTypeDef can_tx_header; uint32_t TxMailbox; can_tx_header.StdId = std_id; can_tx_header.IDE = CAN_ID_STD; can_tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA; can_tx_header.TransmitGlobalTime = ENABLE; can_tx_header.DLC = len; //MailboxesFreeLevel = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan); while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan)==0); if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &can_tx_header, msg, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送 { return 1; } return 0; }

2022-2-7 15:51:41 评论举报李英