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经过前面的学习和摸索对这块开发板有了更深的了解: 一、 通过阅读FU5821的MCU手册可知： 1、FU5821是一款集成电机控制引擎(ME)和8051内核的直流无刷单相电机驱动专用芯片，ME集成SmartEngine模块，可独立完成高速电机运算; 8051内核用于参数配置和日常事务处理，双核并行工作实现各种高性能电机控制。其中8051内核大部分指令周期为1T或2T，芯片内部集成有高速比较器、Pre-driver、ADC、CRC、I2C、UART、多种tiMER、PWM等功能，内置高压LDO，适用于有HALL单相BLDC电机的方波驱动控制。是一款专门为电机而开发的MCU与其他MCU相比减少了外围的硬件电路和节约了成本。 2、设置HALL超前或者滞后是靠MCU内部的重载定时器，重载定时器包含一个16位向上计数的计数器，主要用于提前或滞后HALL换相时间的计数，提前/滞后的角度由TIM1__CR4中的T1LEAD_ANG设置，TIM1会根据输入的角度值，自动更新TIM1_RARR中。当计数值TIM1_RCNTR计数到TIM1_RARR，产生上溢事件，重载定时器上溢中断标记ROIF置一，同时由TIM1__CR0寄存器中的T1RCMM控制手动更新还是自动更新TIM1_RARR，当选择手动模式时，RCEN清零，TIM1_RCNTR清零等待RCEN置一后重新开始计数；当选择自动模式时，TIM1_RARR自动更新，TIM1_RCNTR复位重新开始计数或等待计数开始； 二、通过阅读FU5821DOME板的原理图可知： 1、DOME板支持HALL IC和HALL element;当接的为HALL IC的时候HALLM管教悬空不接，当接HALL element时R5要悬空不接； 
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请问手上有块FU6866Q1，想用这块板子来实现对各个规模电机的控制
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FOC_ESQU一直处于0，mcFocCtrl.EsValue不正常，可以从哪查起？
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