[问答]

你知道ROS客户端Client的编程该怎样去编写吗

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 你知道ROS客户端Client的编程该怎样去编写吗？ 0
2022-2-14 07:12:37　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答 vinww特烦恼该类别下有 15 个回答。邀请回答举报李桂英相关推荐 • ROS服务数据该怎样去使用呢 642 • ESP8266为什么不能根据来自客户端的连接触发新的html网页？ 322 • 如何使用Socket实现TCP客户端？ 1318 • 客户端初始化后是否可以从客户端句柄中获取客户端配置呢？ 298 • 怎样去开发一个基于Socket的TCP客户端软件 916 • ros_control是怎样去控制真实电机的 1822 • 怎样通过Python去开发一个OPC UA客户端？ 2335 • 新手求助怎样通过ROS去控制机械臂呢 1542 • 请问一下ROS参数的编程方法是什么 806 • 请问ESP8266作为Server同时连接多个客户端怎样给所有的客户端发送数据 7020 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 C++ 创建功能包 cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 编写程序 nano ~/catkin_workspace/src/learning_service/src/turtle_spawn.cpp /********************************************************************* Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). *******************************************************************/ / * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn / #include #include int main(int argc, char* argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_spawn"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle node; // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service ros::service::waitForService("/spawn"); ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient("/spawn"); // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据 turtlesim::Spawn srv; srv.request.x = 2.0; srv.request.y = 2.0; srv.request.name = "turtle2"; // 请求服务调用 ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str()); add_turtle.call(srv); // 显示服务调用结果 ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str()); return 0; }; 配置CMakeLists.txt nano ~/catkin_workspace/src/learning_service/CMakeLists.txt 添加 add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp) target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES}) 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_service turtle_spawn python 创建并编写脚本 cd ~/catkin_workspace/src/learning_service mkdir scripts cd ~/catkin_workspace/src/learning_service/scripts nano turtle_spawn.py #!/usr/bin/env python # -- coding: utf-8 -- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn import sys import rospy from turtlesim.srv import Spawn def turtle_spawn(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('turtle_spawn') # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service rospy.wait_for_service('/spawn') try: add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn) # 请求服务调用，输入请求数据 response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2") return response.name except rospy.ServiceException, e: print "Service call failed: %s"%e if __name__ == "__main__": #服务调用并显示调用结果 print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn()) 运行 sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_service/scripts/turtle_spawn.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_service turtle_spawn.py

2022-2-14 11:13:26 评论举报周敏