硬件i2c与LSM303AGR之间如何通信？

950 嵌入式单片机传感器

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 硬件i2c与LSM303AGR之间如何通信？ 0
2022-2-16 07:14:00　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报郭大相关推荐 • 怎么在同一个I2C总线上连接3个LSM303AGR 1844 • 为什么无法在I2C LSM303AGR读取任何内容？ 211 • LSM303AGR自检总是失败 1345 • 低功耗模式时LSM303AGR mems读取不对怎么办 2382 • LSM303DLHC营销状况NRND意味着什么？ 6985 • LSM303AGR能否以毫克为单位获取自测读数？ 250 • 怎样通过I2C实现motionfx来获取四分位数呢？ 246 • 没有办法从LSM303AGR读取数据怎么办 2095 • LSM303AGR传感器数据卡住如何重置 2684 • LSM303AGR如何通过软件关闭加速度计 1525 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这一次用iic简单的读取lsm303的加速度数据，对于中断等不做操作； 2020 .7.29 优化了数据处理部分的代码。得到的数据更直观。精度是0.1mm 一，硬件连接如图的连接，I2C的两根信号都通过R6,R7上拉，通过这点可知与LSM303的通信波特率是400khz。二，获取数据 1，使用最新的freedom-e-sdk，freedom-e-sdk GitHub仓库，最新的sdk支持iic和pwm库函数开发，而且提供freertos的模板例程。在此基础上开发iic十分方便。 2，首先初始化开发板的iic接口，并通过iic接口配置lsm303的寄存器，设置加速度计的工作模式和输出速率（reg1_a寄存器），这里我设置的是普通模式，输出速率为400hz： //reg1中是reg1_a寄存器的地址及写入的值 char reg1[2]={0x20,0x77}; //初始化iic为master 波特率400khz metal_i2c_init(i2c, I2C_BAUDRATE, METAL_I2C_MASTER); //写控制寄存器reg1_A 普通模式，400hz输出，使能x，y，z轴加速度计 metal_i2c_write(i2c, ACCELEROMETER_I2C_ADDR, 2,reg1 , METAL_I2C_STOP_ENABLE); 然后创建一个定时时间为dt的任务，在这个任务里，我们读取lsm303加速度的输出寄存器的高位数据，比较对精度要求不高的话可以忽略低位数据。然后将数据进行积分处理得到速度和路程。这个项目里我不需要y轴数据所以没有读取。 /* * 由于普通模式有效数据10位，且数据为左对齐，只读取高位寄存器 * 将数据进行积分处理 / static void prvAccelerTask(void pvParameters) { TickType_t xNextWakeTime; char * pcMessage = "start accelertaskrn"; (void)pvParameters; //out_add中的值是加速度计OUT_X_H_A,OUT_Z_H_A寄存器的地址， static char out_addr[2]={0x29,0x2d},buff[2]={0}; //延时时间，同时也是时间的微分dt 单位是ms Motor.dt=20; xNextWakeTime = xTaskGetTickCount(); write(STDOUT_FILENO,pcMessage,strlen(pcMessage)); while(1) { //进入临界段，防止通信被打断 taskENTER_CRITICAL(); //分别读取OUT_X_H_A,OUT_Z_H_A高位寄存器 metal_i2c_write(i2c, ACCELEROMETER_I2C_ADDR, 1,out_addr , METAL_I2C_STOP_DISABLE); metal_i2c_read(i2c, ACCELEROMETER_I2C_ADDR, 1,buff , METAL_I2C_STOP_ENABLE); metal_i2c_write(i2c, ACCELEROMETER_I2C_ADDR, 1,&out_addr[1] , METAL_I2C_STOP_DISABLE); metal_i2c_read(i2c, ACCELEROMETER_I2C_ADDR, 1,&buff[1] , METAL_I2C_STOP_ENABLE); //赋值给lsm303对象 lsm303.acc_x_raw=buff[0]; lsm303.acc_z_raw=buff[1]; //对原生数据处理，转化成加速度，速度，位移 sensor_data_process(); taskEXIT_CRITICAL(); write(1,pcMessage,strlen(pcMessage)); vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, pdMS_TO_TICKS( Motor.dt ) ); } } 这就是配置的寄存器；我设置的是400hz，所以代码里写入的值是0x77，其实也不必太高，过高会影响精度。以下是不同模式下，输出数据的有效位数，普通模式下，输出10位数据，再看看输出寄存器的描述，大概的意思就是输出的数据是左对齐的二进制补码。那就在处理数据时要解析出原码。至于不了解左对齐是什么的可以点我。三，处理数据上面得到的数据是原始的，原生态无污染的，要加工成加速度数据，也就是单位为m/s^2的数据。要计算实际的加速度，需要乘以一个比例系数，在开发文档称为灵敏度，灵敏度与加速度计工作模式与full scal（缩放）有关，缩放的配置在reg4_a寄存器，默认是0，也就是±2g。所以可知我配置的灵敏度为3.9mg。详细如下图：因为板子是倾斜约45°放的，所以要得到水平的加速度需要经过直角坐标转换。 lsm303.acc_x_real=(int)lsm303.acc_x_raw439;乘4是因为普通模式输出10位数据，而我只读了高八位，舍弃了低二位，所以要左移2位，也就是乘4，39就是灵敏度。经过单位换算，得到的加速度单位是100ug /* * 处理lsm303读取的数据，获取速度，距离 / void sensor_data_process() { //如果raw是负数的话需要取绝对值，乘以灵敏度，再将符号返回 if(lsm303.acc_x_raw&0x80) { lsm303.acc_x_raw =-lsm303.acc_x_raw; lsm303.acc_x_real=(int)lsm303.acc_x_raw439; lsm303.acc_x_real=-lsm303.acc_x_real; } else lsm303.acc_x_real=(int)lsm303.acc_x_raw439; if(lsm303.acc_z_raw&0x80) { lsm303.acc_z_raw =-lsm303.acc_z_raw; lsm303.acc_z_real=(int)lsm303.acc_z_raw439; lsm303.acc_z_real=-lsm303.acc_z_real; } else lsm303.acc_z_real=(int)lsm303.acc_z_raw439; //x=8112 z=-6552 滤除重力 lsm303.acc_x_filter=lsm303.acc_x_real-8112; lsm303.acc_z_filter=6552+lsm303.acc_z_real; //lsm303.acc_x_filter=lsm303.acc_x_filter & ~0x000000ff; //lsm303.acc_z_filter=lsm303.acc_z_filter & ~0x000000ff; //加速度分解到水平方向 sinθ=2/3 cosθ=3/4 Motor.acc=(lsm303.acc_x_filter2/3+lsm303.acc_z_filter3/4)/100;//cm/s^2 //加速度，速度积分 Motor.speed=Motor.speed+Motor.accMotor.dt/100;//mm Motor.distance=Motor.distance+Motor.speedMotor.dt/100;//0.1mm } 三，小结这种简单粗暴的用加速度双重积分出距离其实非常不准确，积分误差会随时间而增加，需要其他方式进行校准。*

2022-2-16 11:21:20 评论举报李恬恬