怎样利用STM32去读取编码器的数据呢

2509 编码器单片机 STM32

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是编码器？编码器是怎样进行接线的？怎样利用STM32去读取编码器的数据呢？ 0
2022-2-18 07:21:16　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报李明相关推荐 • 为什么STM32单片机的定时器PWM输入捕获模式无法读取编码器呢 1637 • 怎样去使用STM32编码器呢 1738 • 怎样使用STM32的编码器功能去读取编码器反馈的脉冲数呢 3241 • 如何去使用stm32的Encoder编码器呢 1552 • 怎样去读取安川伺服电机的绝对值编码器数据 7164 • 伺服电机与编码器是怎样工作的 2186 • 怎样利用STM32cubeMX库去配置编码器的模式 2206 • 如何利用STM32的正交编码器模式读取编码器的角度数据和速度？ 3727 • 如何对Stm32中AB相编码器的寄存器进行配置呢 1245 • STM32 Arduino是如何读取编码器和旋转位置方向的 2578 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。按照外形可以分为实心轴和空心轴；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。信号输出有正弦波（电流或电压），方波(TTL、HTL)，集电极开路(PNP、NPN)，推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。 A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。 A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。 A、A-,B、B-,Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。这里使用的编码器为K22增量型编码器，分辨率为1600，即编码器转动一圈输出1600个周期信号。编码器采用TTL信号输出，编码器具有A、A-,B、B-,Z、Z-，但是这里只使用A，B俩相。输出方式如下。编码器接线编码器A相接单片机的TIM2_CH1，对应接口为PA0，编码器A相接单片机的TIM2_CH2，对应接口为PA1，如下图所示。四倍频：通过观察A、B相的输出，两相位差90°，可以实现四倍频，从而将分辨率从1600提高到6400。实现部分的关键代码如下： void Encoder_Init_TIM5(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //Enable timer 5 clock //使能定时器5的时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //Enable pA port clock //使能PA端口时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //Port configuration, PA0, PA1 //端口配置，PA0、PA1 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0\|GPIO_Pin_1; //Float input //浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //Initialize GPIOA with the specified parameters //根据设定参数初始化GPIOA GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); //Set up the pre-divider //设置预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //Set the counter to automatically reload //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //Select the clock frequency division: no frequency //选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //Up counting mode //向上计数模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //Initialize timer 5//初始化定时器5 TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //Use encoder mode 3 //使用编码器模式3 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //Fill in each parameter in the TIM_ICInitStruct with the default value //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //Set the filter length //设置滤波器长度 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; //Initialize the peripheral TIMX based on the parameter TIM_ICINITSTRUCT //根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设 TIMx TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure); //Clear the update bit for Tim //清除TIM的更新标志位 TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update); //Enable the timer to interrupt //使能定时器中断 TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset the timer count //重置定时器计数 TIM_SetCounter(TIM5,0); //Enable timer 5 //使能定时器5 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); } //定时器5中断服务程序 void TIM5_IRQHandler(void) { if(TIM5->SR&0X0001) //Overflow interrupt //溢出中断 { } TIM5->SR&=~(1<<0); //Clear the interrupt flag bit //清除中断标志位 } int Read_Encoder(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM= (short)TIM5 -> CNT; return Encoder_TIM; }

2022-2-18 10:36:56 评论举报周克涛