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反馈又称回馈,是控制论的基本概念,指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入,进而影响系统功能的过程;而使输出起到与输入相反的作用,使系统输出与系统目标的误差减小,系统趋于稳定的反馈称为负反馈。(百度)
保持小车稳定平衡的条件是:能够精确测量小车倾角θ的大小和角速度θ ’ 的大小以及可以控制车轮的加速度。(直立行车参考设计方案第二版)
由于存在安装误差,传感器实际测量的角度与车模角度有偏差,因此车模实际不是保持与地面垂直,而是存在一个倾角,在重力的作用下,车模就会朝倾斜的方向加速前进。平衡小车的速度是通过调节小车倾角来完成的,平衡小车不同的倾角会引起车模的加减速,从而达到对于速度的控制。
脉冲宽度调制(PWM),是英文“Pulse Width Modulation” 的缩写,简称脉宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。
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李冲备
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