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很久之前就想写博客记录下自己的撸码过程，受到大佬稚晖君的影响，作为一个机器人公司UBT的一代码撸手玩家。也打算从开始学习制作一个FOC驱动器，后续自己想要制作一些有关运动控制方面的机器人。 根据已有的硬件，购买了AS5600次编码器传感器，研究了一下用法，参考了一下基本代码，做出了，基于rt-thread嵌入式操作系统的小Demo，第一步电角度反馈获取已经完成。记录一下过程吧，步骤也相对简单，基于RTT的驱动框架，用ENV配置好工程，添加IIC设备。编写数据获取代码如下。 
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