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在 rt-thread v4.1.0版本上，进行系统移植，测试代码如下：
#define THREAD_PRIORITY 15 #define THREAD_STACK_SIZE 512 #define THREAD_tiMESLICE 5 static char thread1_stack[2000]; static struct rt_thread thread1; rt_uint32_t count1 = 0; static void thread1_entry(void *parameter) { while (1) { count1 ++; rt_thread_delay(6); } } ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) static char thread2_stack[2000]; static struct rt_thread thread2; rt_uint32_t count2 = 0; static void thread2_entry(void *parameter) { while (1) { count2 ++; rt_thread_delay(3); } } int thread_sample(void) { /* 初始化线程 2，名称是 thread2，入口是 thread2_entry */ rt_thread_init(&thread1, "thread1", thread1_entry, RT_NULL, &thread1_stack[0], sizeof(thread1_stack), THREAD_PRIORITY, 7); rt_thread_startup(&thread1); /* 初始化线程 2，名称是 thread2，入口是 thread2_entry */ rt_thread_init(&thread2, "thread2", thread2_entry, RT_NULL, &thread2_stack[0], sizeof(thread2_stack), THREAD_PRIORITY - 1, 11); rt_thread_startup(&thread2); return 0; } void assert_hook(const char *ex, const char *func, rt_size_t line) { while (1); } int main(void) { rt_assert_set_hook(assert_hook); thread_sample(); while (1) { rt_thread_delay(50); } return 0; } 使用上面的代码执行程序，会看到 count1 增加1到2次后，就不会再调度成功，且看到 rtthread1.sp 变成了idle[0].sp，也就是说，即便后续任务调度到rtthread1，经过上下文切换，也会切到idle[0]内，不会执行实际任务（rtthread1)。 原因分析： 在这个代码运行过程中，由于rtthread1的优先级比rtthread2的优先级低，且在调用rt_thread_delay 时，插入到_timer_list后，会出现顺序为： rtthread1 --> rtthread2 --> main。 在后续执行 rt_tick_increase --> rt_timer_check --> t->timeout_func 同时，timerou_func 绑定的是_thread_timeout，在 _thread_timeout 内，执行了调度函数（rt_schedule）。 出问题的过程： 插入_timer_list时，没有检查相同tickout的任务优先级情况，只是将timer插入到相同tickout的最后一个位置，出现一个错误的list状态，即rtthread1 --> rtthread2 --> main。 在rtthread1和rtthread2的sleep时间同时到达后，会在rt_timer_check内，将超时任务由timer移除，放置到ready_list中。 由于rtthread1比rtthread2的优先级低，所以会执行两次_thread_timeout，在_thread_timeout 内，会执行rt_schedule按照最高优先级切换from_rtthread和to_rtthread。由于需要执行两次，所以from_rtthread和to_rtthread也执行了两次。 第一次: idle[0] --> from_rtthread rtthread1 --> to_rtthread 第二次: rtthread1 --> from_rtthread rtthread2 --> to_rtthread 最后会变成 将IDLE[0]的上下文放到rtthread1内。 
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3个回答
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我在stm32f407 rtt4.1.0上试了一下，count1可以加到2以上啊，你直接移植的最新内核有没有问题？
你最后的那个逻辑肯定不对，最大的可能是你thread1的栈溢出，指向了idle0的栈区 |
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我没有在ST芯片上进行使用。 现在是移植到英飞凌上面了 确实出现这个问题了
如果将rtthread1的延时时间设置小于rtthread2就没有问题。通过查看_timer_list确实出现这个现象了，并且在停止计数之后，可以看到rtthread.sp和idle[0].sp是同一个 |
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你的英飞凌的也是arm架构吧，支持浮点处理吗？，你可以追一下入栈出栈的地方，它们最可能导致sp出问题
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