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怎样去解决CAN发送与接收的丢包问题

3642 单片机分析仪

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 CAN发送与接收的丢包问题硬件:STM32F4IGT6 操作系统:RTTV4.1.0 CAN使用RTT的设备驱动 CAN波特率 1Mbps 通讯线不超过1米，电机CAN线和单片机CAN线与分析仪can线采用单向连接测量终端电阻值为60Ω 使用标准CAN通信，不使用CANOEPN协议进行收发。使用CAN分析仪进行发送 5ms间隔发送一帧标准帧如图所示，单片机使用msh命令canstat查看接收丢包为0 使用CAN分析仪进行发送 1ms间隔发送一帧标准帧如图所示，基本就没有接收问题1：为什么基本接收不到？是硬件问题，还是搭载操作系统导致的？使用CAN分析仪进行接收单片机1ms间隔发送一帧标准帧如图所示，发送正常。但是发送频率并不是1ms一次。而是3ms发送3次。试了下无间隔发送，变成3ms发送十几次左右。也是无丢包发送测试代码如下，间隔时间使用rt_thread_mdelay(1)函数 void can_send_test(void) { struct rt_can_msg msg = {0}; rt_size_t size; static rt_uint8_t num = 0; msg.id = 0x78; /* ID 为 0x78 / msg.ide = RT_CAN_STDID; / 标准格式 / msg.rtr = RT_CAN_DTR; / 数据帧 / msg.len = 8; / 数据长度为 8 / / 待发送的 8 字节数据 / msg.data[0] = 0x00; msg.data[1] = num++; msg.data[2] = 0x22; msg.data[3] = 0x33; msg.data[4] = num++; msg.data[5] = 0x55; msg.data[6] = 0x66; msg.data[7] = 0x77; / 发送一帧 CAN 数据 / for(int i = 0;i < 1000;i++) { rt_thread_mdelay(1); size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg)); if (size == 0) { rt_kprintf("can dev write data failed!\n"); } } } / 导出到 msh 命令列表中 */ MSH_CMD_EXPORT(can_send_test, can send test); 问题2：为什么发送会隔几秒发送多次？是不是fifo导致的？使用CANOEPN协议进行收发，使用canfestival软件包单片机发送数据，无接收没有发送丢包 .单片机与电机通信，有收发发送丢包率大概3.3% 通信内容总线负载问题3：为什么canfestival发送会丢包，裸机不会？为什么单独发送不会，收发就会？是不是canfestival线程处理不够快导致的将can的自动重发功能打开可以不产生丢包 drv_can->CanHandle.Init.AutoRetransmission = ENABLE; 问题4：打开自动重发会有什么影响？会不会造成can通信延迟？希望各位大佬可以解答一下我得到困惑。刚用canopen，can之前也是使用标准can通信一下。对底层也不是很了解 0
2022-11-8 11:27:09　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × ss 该类别下有 100 个回答。邀请回答 chunhuahua 该类别下有 55 个回答。邀请回答而无返还该类别下有 47 个回答。邀请回答最强海贼王该类别下有 45 个回答。邀请回答王尚岱该类别下有 45 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 43 个回答。邀请回答 nhcp 该类别下有 40 个回答。邀请回答万航渡路该类别下有 40 个回答。邀请回答 wonick 该类别下有 39 个回答。邀请回答青sky 该类别下有 38 个回答。邀请回答 mintsy 该类别下有 38 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155272.9717 该类别下有 36 个回答。邀请回答其实znvm 该类别下有 36 个回答。邀请回答 zhongnian 该类别下有 36 个回答。邀请回答糖栗子该类别下有 35 个回答。邀请回答小野七七该类别下有 35 个回答。邀请回答 juju宇哥该类别下有 34 个回答。邀请回答向日葵的花季该类别下有 33 个回答。邀请回答剑寒九州该类别下有 33 个回答。邀请回答举报马占云相关推荐 • CAN的发送与接收流程是怎样的呢 4527 • 怎样通过STM32CUBEMX去设置SPI和GPIO的发送与接收模式呢 821 • Zigbee 定时发送时间设置小于500MS时候，接收端会丢包怎么解决? 6235 • STM32f429串口的数据发送与接收是怎样去完成的 1853 • 一个can节点循环发送数据出现丢包问题…… 10271 • ZIGBEE节点同时发送丢包问题 4699 • CC2640出现严重丢包？ 3349 • STM32串口是如何去实现数据发送与接收的 1442 • 什么是AFDX发送接收模块？AFDX模块的发送与接收过程是怎样的 1204 • 如何解决stm32DMA+消息队列串口数据接收丢包的问题？ 3708 7个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 没有使用过rtt的can驱动框架，之前项目使用到can通讯。使用esp32和stm32f407通讯，没有使用canopen，自己定义的通讯协议，主要发送json字符串数据，一个json字符串会发送多次can帧。 stm32f1 f4系列can只有3个发送和接收fifo，esp32快速发送can包时，stm32如果没有来得及取，fifo很容易就满了。我当时的情况是，即使把can中断优先级调为最高，在中断中马上通过消息队列缓存起来，依然会产生大量丢包，can通讯速率从1M降到20kp还是一样。最开始的解决办法是，发送3帧就延时5ms，太浪费效率了。后来根据can协议发送成功是有ack标志位的，然后就是每次发送一条can消息就判断标志位是否接收成功，接收成功继续发送下一帧，超时就发送错误。自动重发文档介绍的就很详细了，在我的项目中自动重发反而会导致一些问题还要占一个发送fifo，我就把它关了

2022-11-8 11:27:39 评论举报王越建

答案对人有帮助，有参考价值 0 那么问题1的答案就是分析仪发太快了，STM32接收FIFO处理不过来了。是硬件不够快。问题2也是因为fifo的问题。发送太快了，只能先存到缓存内，然后等上一次发送完成在发送。所以会发几次延时几ms 问题四的话，其实有canopen发送丢包也是可以纠错的。不知道有了canoepn的话，还需不需要自动重发。开更好还是不开好

2022-11-8 11:27:46 评论举报马占云

答案对人有帮助，有参考价值 0 问题一stm32其实很快，通过判断标志位，can的实际传输速度也是很快的，20多个can帧不到1ms，没有深度测试过，看的打印log的时间信息问题二不确定，stm32发送can帧时，确实是往发送fifo添加报文，我的项目中发送fifo没有占满过，因为esp32有64个接收fifo。软件层面如果做了丢包处理，就不需要开启硬件自动重发吧，除非canopen支持stm32的自动重发功能

2022-11-8 11:28:18 评论举报王越建

答案对人有帮助，有参考价值 0 问题1可能是我用了操作系统的原因，处理就肯定没有裸机快了。问题2其实不怎么重要，实际上也不需要这么快的发送速率。 canopen支不支持自动重发不知道，但是开了自动重发，通讯是正常的，延迟不知道怎么样。 canopen丢包过多，是会关闭can通讯的，

2022-11-8 11:28:27 评论举报马占云

答案对人有帮助，有参考价值 0 关于问题2：我有了答案了。。。。是分析仪的问题。换了一个贵的分析仪就好了。使用RTT操作系统，标准CAN，1M波特率,无间隔发送100次，无接收。如图所示。左边是便宜的，右边是贵的测试发现，便宜的分析仪，测试ms级的发送都有误差。贵的可以测试100us级。结论：一分钱一分货。标准CAN最短发送间隔应该是128us，一个CAN帧有128bit，1M波特率刚好128us一帧

2022-11-8 11:28:44 评论举报马占云

答案对人有帮助，有参考价值 0 问题3的答案丢包的原因准确来说是撞包。由于两个不同节点同时发送CAN数据，由于优先级仲裁，导致低优先级的帧没有发送出去，硬件判断进入SCE中断后，转入发送失败事件处理。发送失败事件处理中判断为丢包，把计数加一裸机发送不会是总线上没有同时两个节点都发送数据。或者是MCU发送的帧ID大于分析仪发送的。或者是速率不够快，造成撞包的几率减少

2022-11-8 11:28:50 评论举报马占云

答案对人有帮助，有参考价值 0 问题4 打开自动重发后，如果判断发送失败，会重复发送当前数据，直到发送成功。一个会造成后面的数据会延迟发送。另一个万一总线通信不良，比如短路、断路。会导致一直发送当前数据。如果没有做相应处理。另一个发送出错会进入SCE中断，自动重发下，没有发送出去会循环进入SCE中断的过程。

2022-11-8 11:28:56 评论举报马占云

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