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比如我用stm32，systick 1ms中断一次 同样，某个线程结束，假如等到下一次systick中断到来之前，系统没有执行任何程序吗？ idel线程也只会到下个中断到来后才执行 
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3个回答
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可以搜下：rt_schedule();，这是执行调度的，
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是在内核滴答计时器的中断中进行判断和线程的调度的。
内核滴答计时器中断的处理函数如下： /* libraries/HAL_Drivers/drv_common.c */ void SysTick_Handler(void) { /* enter interrupt */ rt_interrupt_enter(); HAL_IncTick(); rt_tick_increase(); // 检查线程的状态进行调度；检查定时器列表的状态 /* leave interrupt */ rt_interrupt_leave(); } rt_tick_increase() 的源码如下：里面判断了是否有就绪的线程有的话进行调度器的调度，最后查看了定时器列表查看是都有定时器到时，有的话执行定时器的回调函数。 /* rt-thread/src/clock.c */ void rt_tick_increase(void) { struct rt_thread *thread; rt_base_t level; level = rt_hw_interrupt_disable(); /* increase the global tick */ #ifdef RT_USING_SMP rt_cpu_self()->tick ++; #else ++ rt_tick; #endif /* RT_USING_SMP */ /* check time slice */ thread = rt_thread_self(); // 获取当前运行的线程 -- thread->remaining_tick; // 剩余的时间片计数自减1 if (thread->remaining_tick == 0) // 剩余的时间片计数检查 { /* change to initialized tick */ thread->remaining_tick = thread->init_tick; thread->stat |= RT_THREAD_STAT_YIELD; rt_hw_interrupt_enable(level); rt_schedule(); // 调度器 } else { rt_hw_interrupt_enable(level); } /* check timer */ rt_timer_check(); // 定时器列表检查 } rt_schedule() 的源码如下：进行线程优先级的判断进行调度。 /* rt-thread/src/scheduler.c */ void rt_schedule(void) { ...... /* 关中断 */ level = rt_hw_interrupt_disable(); ...... /* 获取优先级最高的线程 */ to_thread = _get_highest_priority_thread(&highest_ready_priority); ...... /* 如果当前线程的优先级低于获取到线程的优先级，则让出处理器资源 */ rt_current_thread->stat &= ~RT_THREAD_STAT_YIELD_MASK; need_insert_from_thread = 1; ...... /* 开启切换 */ rt_current_priority = (rt_uint8_t)highest_ready_priority; from_thread = rt_current_thread; rt_current_thread = to_thread; ...... /* 将要切换线程从ready队列移除 */ rt_schedule_remove_thread(to_thread); /* 将要切换线程的状态设为运行状态 */ to_thread->stat = RT_THREAD_RUNNING | (to_thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK); ...... /* 栈溢出检查 */ _rt_scheduler_stack_check(to_thread); ...... /* 这里假设是正常的切换，不是中断触发，所以进入该分支 */ rt_hw_context_switch((rt_ubase_t)&from_thread->sp, (rt_ubase_t)&to_thread->sp); ...... } |
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几种调度方式。
线程时间片耗尽，这个时候是在 systick 中断里进行的调度。时间片轮换式。 线程等待资源自动挂起，这个时候可能出现在任何时间，不一定是 systick 中断。让出 cpu 资源给低优先级线程，比如 idle。 其它外设中断里，资源可用，引起线程调度，可能出现挂起当前线程，转向更高优先级线程。抢占式。 |
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