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【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】4.EtherCat主站移植前准备（三）

2023-4-20 14:35:51 615 开发板免费试用移植 CH32V208

0 三、EtherCAT 主站 SOEM 源码解析----IOmap SOEM 通过函数 ec_config_map(&IOmap)完成逻辑地址和物理地址的映射，应用程序需要定义一个数组 IOmap，例如： char IOmap[4096]; 完成映射后，应用程序就可以通过读写数组 IOmap[]来完成与从站的数据交换。 1、映射关系 SOEM 首先将所有从站的输出映射到 IOmap[]的开始位置，然后是输入，如下图所示： 2、具体实现函数 ec_config_map(&IOmap)最终会调/soem/EthercatConfig.c 中的以下函数完成映射。 int ecx_config_map_group(ecx_contextt context, void pIOmap, uint8group) 该函数完成主要的功能为：读取从站 EEPROM 中的 PDO 信息，统计需要映射的输入输出长度; 根据步骤 1 的结果配置从站 SM 寄存器; 将从站的输出映射到 IOmap[]，并配置从站 FMMU 寄存器; 将从站的输入映射到 Iomap[]，并配置从站 FMMU 寄存器; 为应用程序提供读写 IOmap[]的接口。具体代码如下： 3、映射实例在 SOEM 说明文档中有 1 个 IOmap 的例子，如下图所示： Slave2 EL4001 的 1*16bit 输出被映射到逻辑地址的最开始处。 Slave6、7、8、9 每个站只有 2bit，被映射到一个逻辑地址中。 0
2023-4-20 14:35:51　　评论淘帖0 举报相关推荐全部 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】6.EtherCat主站移植前准备（五） 407 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】3.EtherCat主站移植前准备（二） 380 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】5.EtherCat主站移植前准备（四） 447 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】2.EtherCat主站移植前准备（一） 492 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】+初识CH32V208 938 • 【沁恒CH32V208开发板试用】增加适配CAN的驱动 526269 • 【抢先体验】RISC-V架构！沁恒CH32V208开发板免费评测 3117 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】9.EtherCat移植完成+效果展示（三） 423 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】RTT 模拟Arduino库开发项目 1814 • 【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】CH32V208开发环境搭建(基于MounRiver Stuido) 1409