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大家看看我的C程序！！
为什么小车在跑的时候，不会转弯， ？？？？ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// ***it RSEN1=P1^0; // 右光对管1 ***it RSEN2=P1^1; //右光对管2 ***it LSEN1=P1^2; //左光对管1 ***it LSEN2=P1^3; //左光对管2 ***it IN1=P2^0; ***it IN2=P2^1; ***it IN3=P2^2; ***it IN4=P2^3; ***it ENA=P2^4; ***it ENB=P2^5; //**********初始化定时器，中断***********// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { if(t ENA=1; else ENA=0; if(t ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=60; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=0; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//*******直行*******// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=1;} //***右转1***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2;} //***右转2***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***左转1***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//***左转2***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } 求助啊~~~~ 
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15个回答
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你确定你的光对管正确工作了么
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确定占空比调节对电机有效么？
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转弯的时候你没定时啊，，假如转弯的时候执行转弯1ms，你根本看不出来，并且在1ms内可能只专1度的弯 |
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2013-7-31 19:53:35
评论
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我用的是定时中断啊 |
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2013-7-31 22:22:47
评论
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我说的是你那个定时是用于pwm输出。 必须要有一个定时是独立于pwm之外的。 |
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2013-7-31 22:26:22
评论
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转弯定时没搞好吧。要一边调一边改才可以发现问题。
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我都看不懂啊！！
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lz搞定了没有？这个不是你自己写的吧，在一个文档里面的
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