共享个电桥电路，应用时马达有时不转，求讨论

电路如上图，之前应用在 电子门锁上马达是普通的直流马达，那次使用是非常靠谱的没有任何问题过。这次在另外一个项目上用使用的MAXON的一个带编码和齿轮的马达。
控制芯片是使用的 STM32F103系列的， tiM1的工作于PWM模式，芯片STM32连接的就是上图的PA0和PA。现象如下，有时候是可以转动的，马达的电流约100~200mA，有时候就会有电机不转的问题（电机电流也非常小，20mA），如果我用示波器搭在PA0和PA1上测波形，电机就会转起来。其实在电机不转的时候随便用手或者表笔触摸电路中的一些控制脚都会使电机转动起来。
原来是没有1N5819四个肖特基二极管的，是我这版加上去的，不过好像只是让电机的控制波形好看了，并没有解决上面出现的问题。