【OK210申请】基于GPS自主导航的四旋翼飞行器飞控研制

申请理由：1.四旋翼飞控带导航的飞控需要在系统中运行
2.A8处理器的处理性能优异，适合运行做嵌入式飞控开发

项目描述：本课题的研究工作依托于“综合系统顶层设计与数字 仿真软件包”项目,以某小型无人机飞行控制软件系统为研究对象,使用的核心工具软件是Rhapsody,重点研究了在该软件为核心的开发平台下如何进行UML模型驱动的飞行控制软件系统开发及验证。论文主要完成的工作包括以下几个方面:1.简单地介绍课题的研究背景和国内外的相关研究现状,同时介绍课题的来源和研究意义。2.简单介绍模型驱动开发理论及UML建模语言,阐述基于UML的嵌入式软件开发环境Rhapsody这个工具的层次结构;针对 ARMLinux平台上某小型无人机飞行控制系统的特定对象,构建基于Rhapsody的飞控软件开发平台。3.使用UML相关模型对飞行控制软件系统进行需求分析及建模、建立整个飞控软件系统的静态结构。其中包括用例图描述的所有软件系统功能性需求和约束注释描述的非功能性需求,使用类对象图描述的整个飞行控制软件系统的静态结构。4.使用UML相关模型对飞行控制软件系统进行设计及建模,主要对需求分析阶段产生的属性和操作添加具体实现以及为静态类图建立状态机。5.研究Rhapsody内置实时软件框架OXF,分析实时框架中与实时相关的元素,分析和实现实时框架中的适配器,从而实现Rhapsody下模型与代码自动转换,并且实现不同平台的跨越。6.运用三种方式对飞控软件进行验证:(1)利用GMR方式进行语法和语义的检测;(2)设计级调试,在设计过程中使用Anima tion模式调试模型;(3)将执行机构和无人机simulink模型导入Rhapsody,进行仿真验证。