[问答]

有没有弄过旋转倒立摆的大神，诚心求教

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第一次弄倒立摆，感觉无从下手啊。后来去网上找了一些论文看了一下，有好多问题都不懂，现在是没有一个整体的框架思路，请问各位大神能讲讲吗？比如说为什么要进行数学建模呢，网上有些建模是通过牛顿第二定律来推导的，有的是通过拉格朗日来推导的，拉格朗日什么的我不懂，假如通过牛顿第二定律推导出控制量为横轴角加速度，那么它的横轴的角加速度和摆轴的角度之间有什么关系呢？找出关系之后怎么实现到程序里？是怎么推导出来的？还比如说怎么通过角度传感器测出的角度来进行控制和调节的过程。是不是用只用PID控制算法就能实现功能了呢？感觉有好多的问题，我不是学自动控制的，是学电子的学生，诚心的请教

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2015-7-20 13:25:53　　评论 淘帖0 邀请回答举报

陆启煌

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21个回答

答案对人有帮助，有参考价值0 以前做过比赛,13年全国大学生电子设计大赛,我当时的方案是一个圆形的电阻,叫什么WD35好像,直流减速电机控制,编码器做反馈.

2015-7-20 14:02:00 评论举报梦影空城

答案对人有帮助，有参考价值0 梦影空城发表于 2015-7-20 14:02 以前做过比赛,13年全国大学生电子设计大赛,我当时的方案是一个圆形的电阻,叫什么WD35好像,直流减速电机控制,编码器做反馈. 编码器做反馈有什么作用呢

2015-7-20 20:59:59 评论举报陆启煌

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-20 20:59 编码器做反馈有什么作用呢转速反馈,控制电机阿,让电机平稳运行阿

2015-7-21 08:43:49 评论举报梦影空城

答案对人有帮助，有参考价值0 学习一下！学习一下！学习一下！学习一下！

2015-7-21 11:44:51 评论举报 lingyuyang

答案对人有帮助，有参考价值0 我也是13年全国电子大赛的,当时用的是一个角度传感器,电机用的是步进电机,主要的算法就是PID,最终能倒立个一两秒

2015-7-21 12:52:18 评论举报辉辉在飞12138

答案对人有帮助，有参考价值0 梦影空城发表于 2015-7-21 08:43 转速反馈,控制电机阿,让电机平稳运行阿如果不用编码器，在程序里面设计成直接控制pwm让电机平稳运行可不可以呢

2015-7-21 20:28:49 评论举报陆启煌

答案对人有帮助，有参考价值0 梦影空城发表于 2015-7-21 08:43 转速反馈,控制电机阿,让电机平稳运行阿能加个扣扣吗？

2015-7-21 20:30:20 评论举报陆启煌

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-21 20:28 如果不用编码器，在程序里面设计成直接控制pwm让电机平稳运行可不可以呢哦，原来你用的是步进电机啊，我还以为是直流减速电机呢

2015-7-21 20:56:47 评论举报陆启煌

答案对人有帮助，有参考价值0 其实直流电机的响应是不错的关键在于如何控制反馈

2015-7-23 16:48:09 评论举报 Aquboy

答案对人有帮助，有参考价值0 实物的话就不用考虑什么拉格朗日了，我们当时用的是6050，电机的话要选个力矩大的，然后跳跳pid就可以立了

2015-7-23 22:10:11 评论举报 783350

答案对人有帮助，有参考价值0 wuzhishiji 发表于 2015-7-23 22:10 实物的话就不用考虑什么拉格朗日了，我们当时用的是6050，电机的话要选个力矩大的，然后跳跳pid就可以立了再请问一下你们程序里的是不是写的：检测摆杆的角度，把角度通过ＰＩＤ算法之后和当前的角度相加，得出的角度送给电机转动，如果是的话是不是会存在摆杆角度和横杆角度的一种关系呢？还是说不用理会它，让ＰＩＤ自己调节？这只是我猜测一种程序上的思路，还想请教你们程序上的思路呢

2015-7-26 23:15:20 评论举报陆启煌

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-21 20:30 能加个扣扣吗？ qq:787080635,什么20个字符的限制,怎么回事

2015-8-1 10:38:46 评论举报梦影空城

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-21 20:28 如果不用编码器，在程序里面设计成直接控制pwm让电机平稳运行可不可以呢现代系统是基于反馈的系统,你输出pwm波,不反馈的话,点击的稳定性会很差,会抖的很厉害,不一定能直立很长时间

2015-8-1 10:41:03 评论举报梦影空城

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-26 23:15 再请问一下你们程序里的是不是写的：检测摆杆的角度，把角度通过ＰＩＤ算法之后和当前的角度相加，得出的角度送给电机转动，如果是的话是不是会存在摆杆角度和横杆角度的一种关系呢？还是说不用理会它，让ＰＩＤ自己调节？这只是我猜测一种程序上的思路，还想请教你们程序上的思路呢 ... 角度作为系统的输入，通过PID调节后输出到电机就行

2015-8-1 20:00:49 评论举报 783350

答案对人有帮助，有参考价值0 https://bbs.elecfans.com/jishu_502810_1_1.html我的方案~角度用的是高精度的电位计，电机为直流减速电机带编码器的~最近做出来的~希望对你有用，简单的PID就好，不需要任何建模

2015-8-2 10:30:16 评论举报 13chfang

答案对人有帮助，有参考价值0 提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

2015-8-10 10:39:52 评论举报头像被屏蔽

答案对人有帮助，有参考价值0 13chfang 发表于 2015-8-2 10:30 https://bbs.elecfans.com/jishu_502810_1_1.html 我的方案~角度用的是高精度的电位计，电机为直流减速电机带编码器的~最近做出来的~希望对你有用，简单的PID就好，不需要任何建模大神，加个qq指教哈

2016-5-11 20:06:01 评论举报恰巧我不懂

答案对人有帮助，有参考价值0 luluamp 发表于 2015-7-20 20:59 编码器做反馈有什么作用呢给出摆杆的角度状态啊

2016-7-12 20:09:39 评论举报陈勇

答案对人有帮助，有参考价值0 wuzhishiji 发表于 2015-8-1 20:00 角度作为系统的输入，通过PID调节后输出到电机就行对系统建模比较复杂，需要知道一系列参数，并且将角度与电机转速联系起来较复杂，可是如果不建模，直接将编码器值与电机用PID控制，不是线性关系，能直接使用PID算法吗

2016-11-1 10:52:39 评论举报 yuanrx