1
完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
申请理由:作为一个的学生,平时的课本理论知识并不能满足我对知识的了解,实践出真知,没有实践就没有发言权,借此机会向贵公司申请这个云智易开发板,来满足我对STM32的学习。又恰逢我们实验室正在做“自平衡”类的项目,我们正在学习中,。这块开发板又恰好集成了WiFi控制,希望贵公司能资助我们完成自身对知识的渴求。项目描述:初步方案:1、实现对两轮平衡车控制2、控制电机与电机驱动;3、利用MPU6050测定角速度;4、通过WiFi来控制小车的前进、后退、向左、向右。
项目原理:两轮自平衡小车,两轮着地,依靠两轮的前进或者后退保持车体平衡。从控制角度看,小车作为一个控制对象,它的输入量是两个电机的转动速度。小车的运动控制任务可以分解成以下三个基本任务: (1)控制小车平衡:通过控制两个电机正反向运动保持小车直立平衡状态; (2)控制小车速度:通过调节小车的倾角来实现小车速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 (3)控制小车方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。 小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。 假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机,它们同轴相连,分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中,是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上,只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速,从而达到对于速度的控制。 当然利用卡尔曼滤波来进行角度计算是站在“巨人的肩膀上”看世界。 |
|
相关推荐
1 个讨论
|
|
2136 浏览 1 评论
AD7686芯片不传输数据给STM32,但是手按住就会有数据。
1970 浏览 3 评论
4566 浏览 0 评论
如何解决MPU-9250与STM32通讯时,出现HAL_ERROR = 0x01U
2116 浏览 1 评论
hal库中i2c卡死在HAL_I2C_Master_Transmit
2629 浏览 1 评论
小黑屋| 手机版| Archiver| 德赢Vwin官网 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-12-23 22:29 , Processed in 0.376649 second(s), Total 36, Slave 30 queries .
Powered by 德赢Vwin官网 网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
德赢Vwin官网 观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
德赢Vwin官网 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191 工商网监 湘ICP备2023018690号