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经过一段时间的努力，自平衡小可以站起来了，但是这站立比较曲折，先是用FireBLE自身来处理姿态数据，然后控制TB6612FNG驱动电现，但是没有成功，后来转用两个处理器来控制，FireBLE只用来做姿态数据的采集，采集完成后，把数据发给更强的MCU来处理，这样终于把小车成功的站起来了。
小车的站立只使用了角度环，没有加速度环境。公式为：PWM = KP * angle + KI * angle_speed 其中angle，angle_speed这两个角度和角速度数据是FireBLE利用MPU6050 DMP库采集的，KP 和KI 就要自己去调试了。MPU6050 DMP采集数据可以参见我之前的贴子：https://bbs.elecfans.com/jishu_510625_1_1.html，数据传输采用串口传输，我之前贴子也有，可以参考：https://bbs.elecfans.com/jishu_507176_1_1.html。FireBLE上基本的东西就这些，主要运算还是在加一个开发板的MCU上完成。先看视频吧： 完整代码有需要的可以给我发消息。 
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