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【WRTnode2R试用体验】闲来无事拿WRTnode做了一个视频遥控小车

2015-11-30 20:14:09 5675 摄像头单片机嵌入式

0 想来想去WRTnode2R在我这里也就能当嵌入式Linux的小板子了~小弟不才，一直也在学习，目前也就能拿2R做个这种小玩意玩玩，若有有兴趣的朋友，还望指导交流。我安装了ser2net服务，用了WRTnode2R的ttyS1于单片机进行通信，用STC15系列的单片机作下位机，L9110H做电机驱动。下面贴出部分源码。（有关于摄像头的问题，可参考@burstonthewing的帖子链接；ttyS1和ser2net的使用问题请看我的前面的帖子链接）下面是主程序 #include #include #include "uart.h" unsigned char re = 0; sfr P0M0 = 0x94; //0000,0000 端口0模式寄存器0 sfr P0M1 = 0x93; //0000,0000 端口0模式寄存器1 *it motor1_0 = P0^0; it motor1_1 = P0^1; it motor2_0 = P0^2; it motor2_1 = P0^3; void car_go() { motor1_0 = 1; motor1_1 = 0; motor2_0 = 1; motor2_1 = 0; } void car_back() { motor1_0 = 0; motor1_1 = 1; motor2_0 = 0; motor2_1 = 1; } void car_left() { motor1_0 = 1; motor1_1 = 0; motor2_0 = 0; motor2_1 = 0; } void car_right() { motor1_0 = 0; motor1_1 = 0; motor2_0 = 1; motor2_1 = 0; } void car_stop() { motor1_0 = 0; motor1_1 = 0; motor2_0 = 0; motor2_1 = 0; } void delay_ms(unsigned int i) { unsigned char a,b; while(i--) for(b=18;b>0;b--) for(a=152;a>0;a--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } void main() { P0M0 = 0xff; P0M1 = 0x00; UART_init(); // 串口初始化 while(1) { if(re==1) { re = 0; switch(SBUF) { case 'w': car_go(); delay_ms(100); car_stop(); break; case 's': car_back(); delay_ms(100); car_stop(); break; case 'a': car_left(); delay_ms(100); car_stop(); break; case 'd': car_right(); delay_ms(100); car_stop(); break; default: car_stop(); break; } } } } 复制代码* 不知为何缩进没有了！！？下面是STC15的UART函数 /********************************************************************* * 串口驱动 * 定时器 1 作波特率发生器 * STC15f 系列 * * 调用方法： * UART_init(); // 串口初始化 * SendOneByte(BYTE dat); // 发送一字节 * SendString("UART is OK!"); // 发送字符串 * Send_n_String(unsigned int n, char s); // 发送 n 字节数据 SendNum(unsigned char Width, unsigned int NUM); // 发送数字 * SendBackpace(unsigned char i); // 发送退格 * 中断接收 * 版本日期：2015年2月3日11:52:52 *********************************************************************/ #include "reg51.h" #include "intrins.h" extern unsigned char re; #define FOSC 11059200L //系统频率 #define BAUD 9600 //串口波特率 #define NONE_PARITY 0 //无校验 #define ODD_PARITY 1 //奇校验 #define EVEN_PARITY 2 //偶校验 #define MARK_PARITY 3 //标记校验 #define SPACE_PARITY 4 //空白校验 #define PARITYBIT NONE_PARITY //定义校验位 sfr AUXR = 0x8e; //辅助寄存器 sfr P_SW1 = 0xA2; //外设功能切换寄存器1 #define S1_S0 0x40 //P_SW1.6 #define S1_S1 0x80 //P_SW1.7 bit busy; void SendOneByte(unsigned char dat); void SendString(char s); void UART_init() { ACC = P_SW1; ACC &= ~(S1_S0 \| S1_S1); //S1_S0=0 S1_S1=0 P_SW1 = ACC; //(P3.0/RxD, P3.1/TxD) // ACC = P_SW1; // ACC &= ~(S1_S0 \| S1_S1); //S1_S0=1 S1_S1=0 // ACC \|= S1_S0; //(P3.6/RxD_2, P3.7/TxD_2) // P_SW1 = ACC; // // ACC = P_SW1; // ACC &= ~(S1_S0 \| S1_S1); //S1_S0=0 S1_S1=1 // ACC \|= S1_S1; //(P1.6/RxD_3, P1.7/TxD_3) // P_SW1 = ACC; #if (PARITYBIT == NONE_PARITY) SCON = 0x50; //8位可变波特率 #elif (PARITYBIT == ODD_PARITY) \|\| (PARITYBIT == EVEN_PARITY) \|\| (PARITYBIT == MARK_PARITY) SCON = 0xda; //9位可变波特率,校验位初始为1 #elif (PARITYBIT == SPACE_PARITY) SCON = 0xd2; //9位可变波特率,校验位初始为0 #endif AUXR = 0x40; //定时器1为1T模式 TMOD = 0x00; //定时器1为模式0(16位自动重载) TL1 = (65536 - (FOSC/4/BAUD)); //设置波特率重装值 TH1 = (65536 - (FOSC/4/BAUD))>>8; TR1 = 1; //定时器1开始启动 ES = 1; //使能串口中断 EA = 1; } /**************************************************************************** * UART 中断服务程序 **************************************************************************/ void Uartinterrupt() interrupt 4 using 1 { if (RI) { // 以下为用户代码 SendOneByte(SBUF); re = 1; RI = 0; //清除RI位 } if (TI) { TI = 0; //清除TI位 busy = 0; //清忙标志 } } /*************************************************************************** * 发送串口数据 ***************************************************************************/ void SendOneByte(unsigned char dat) { while (busy); //等待前面的数据发送完成 ACC = dat; //获取校验位P (PSW.0) if (P) //根据P来设置校验位 { #if (PARITYBIT == ODD_PARITY) TB8 = 0; //设置校验位为0 #elif (PARITYBIT == EVEN_PARITY) TB8 = 1; //设置校验位为1 #endif } else { #if (PARITYBIT == ODD_PARITY) TB8 = 1; //设置校验位为1 #elif (PARITYBIT == EVEN_PARITY) TB8 = 0; //设置校验位为0 #endif } busy = 1; SBUF = ACC; //写数据到UART数据寄存器 } /*************************************************************************** * 发送字符串 ****************************************************************************/ void SendString(char s) { while (s) //检测字符串结束标志 { SendOneByte(s++); //发送当前字符 } } /***************************************************************************** * 发送 n 个字节数据 ****************************************************************************/ void Send_n_String(unsigned int n, char s) { while (n--) //检测字符串结束标志 { SendOneByte(s++); //发送当前字符 } } /**************************************************************************** * 发送数字 ****************************************************************************/ void SendNum(unsigned char Width, unsigned int NUM) { unsigned char dat[6]; unsigned char p=&dat[0]; dat[0] = NUM / 10000 % 10 + '0'; dat[1] = NUM / 1000 % 10 + '0'; dat[2] = NUM / 100 % 10 + '0'; dat[3] = NUM / 10 % 10 + '0'; dat[4] = NUM % 10 + '0'; dat[5] = 0; // 结束 if( Width < 5 ) p = &dat[5-Width]; SendString(p); } /*************************************************************************** **************************************************************************/ void SendBackpace(unsigned char i) { while(i--) { SendOneByte(0x08); } } 复制代码* 附上网上的上位机程序，手机端也可以用TCP遥控器连接控制。 Debug.rar (34.27 KB, 下载次数: 9 ) 设置壳参考附图： 0
2015-11-30 20:14:09　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【WRTnode2R试用体验】初识WRTnode2R 3334 • 【WRTnode2R试用体验】WRTnode2R试用第一篇 2377 • 【WRTnode2R申请】基于WRTnode 2R的WIFI视频智能小车设计 1567 • 【WRTnode2R试用体验】Wrtnode2开箱 2374 • 【WRTnode2R试用体验】+WRTnode添加OpenCV支持 3020 • 【WRTnode2R试用体验】终于等到了我的WRTnode2R——晒板 3633 • 【WRTnode2R试用体验】wrtnode2R 开箱分享（高清无码全视角） 3117 • 【WRTnode2R试用体验】如何修改 WRTnode2R 的 MAC 地址 5417 • 【WRTnode2R试用体验】nodejs 2678 • 【WRTnode2R试用体验】开箱体验 2490 6 个讨论