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` 作者Smudger_WTH利用3D打印和基于Arduino的机器人程序开发一个能够行走，也能够变成机器小车的“变形金刚”；其通过安卓手机的蓝牙连接进行控制。作者为其起名为蜘蛛机器人（Spiderbot），下面我们就来看看这只变形蜘蛛是怎么炼成的。 第一步：准备工作电子组件：
结构材料： 第二步：3D打印结构 本项目的大部分结构部件都是利用3D打印技术制作完成的，具体的文件点击3D_Print_Parts_STL.rar
F3IRNRYIH87HR5X.rar
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第三步：安装结构
注意电机和舵机的方向。 第四步：制作PCB并焊接电子件电子组件的连接图如下，我们需要为这些连接制作一块PCB板。 PCB板的设计（下载PDF文件），其尺寸为6cm x 9.5cm。 制作成功的PCB。 安装各个部件，这里安装了6条线：2条5V、2条接地、Arduino Rx<->HC-05 Tx和Arduino Tx<->HC-05 Rx。 安装开关。 将两个LED分别串联一个电阻后并联起来，它们将作为机器人的两只眼睛。 最后，将电子调速器（UBEC）连接到6V输出，并将UBEC的输出连接到16信道伺服驱动。 第五步：连接舵机和电机将舵机连接到板上。舵机有三条线，其中棕色是地线，红色接V+，黄色是PWM。 为了和后面的程序匹配，这里选择的连接方式是：
另外，接口3,11,15空接；接口7用于LED的PWM调制。 然后将控制4个轮子的4个电机和PCB上的电机焊接起来，一共8个接口。 第六步：写入代码并调试这里的代码需要用到Adafruit_PWMServoDriver舵机驱动库，其安装方法点击这里查看。 库安装完成后，就可以开始编译代码了。另外注意一点：在使用USB为Arduino Nano写入代码时，注意不要将其它供电组件连接到Arduino上。点击
F7Q3K6KIHKG7KUM.rar
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代码上传完成后，接好断开的线就可以打开电源了。 设备启动时，所有的舵机都会回归到“0”位点，最后会呈现下图的模样：髋板与基板成45度角，股板与髋板成30度角，而胫板竖直略向外。如果样子不同，那就需要进行适当的调整，调整过程中不需要断电。另外，你也可以通过调节Arduino代码中的偏移值对其进行校准。 接下来在底面固定电池。 第七步：调试机器人的运动你可以在Arduino代码的主循环函数中单独调用单个函数来对机器人进行调试。
如果运动方式不对，进行相应的调节即可。在汽车模式下，机器人的腿应该像下图一样折叠起来。注意折叠起来之后不要对舵机的运动构成阻碍，一旦你听到异常响亮的噪声，很可能是舵机负载过大，这时应该切断电源。 至于机器人的步态（creep gait），看起来有些奇怪，但机器人运动学不是本项目的主题，详情你可以点击这里了解。简单来说，就是在一只脚抬起的时候，另外三只脚必须在地面以保持平衡和稳定。你也可以在Arduino代码中对步态进行调节，让它看起来更优雅一点。 最后你也可以修改代码中mleft()和mright()函数中的参数修改汽车模式下机器人左转右转的角度。 第八步：安装安卓软件并连接蓝牙本项目的安卓程序是作者自己编写的，界面比较简单，只有左下角的运动控制和右下角的变形按钮。另外需要注意的一点是，如果你没有进行修改，该蓝牙设备的初始名字应该是HC-05，初始密码是1234. 本安卓程序的源代码在
第九步：安装盖板，完成
FD1EKTTIHKG789I.rar
(7.07 MB, 下载次数: 18
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将LED穿过盖板上的孔，盖紧盖板就完成了，接下来开始试玩，跑起来还真够奇葩的！ ` 
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15 个讨论
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嘘嘘嘘，不要告诉别人哈。 广百思智能蓝牙穿戴设备也是不错的，可以了解下的呢。嘘嘘嘘，不要告诉别人哈。招商QQ：2853562830 嘘嘘嘘，不要告诉别人哈 。谷歌眼镜都怕呢 |
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楼主辛苦了楼主辛苦了
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