【mbot试用体验】根据蓝牙RSSI设计的mbot跟随

想了很久，看了一阵子代码，如果要做到蓝牙跟随，是不用修改mbot上面的代码的。我只要控制好mbot的移动就好了。在mbot的头文件中，定义了指令的代码，
比如：
#define IR_BUTTON_POWER 0x45
#define IR_BUTTON_A 0x45
#define IR_BUTTON_B 0x46
#define IR_BUTTON_MENU 0x47
。。。。。
所以总体上来说，我只要写一个安卓端的代码，就可以通过蓝牙控制小车了。还是像之前那样，通过RSSI，去得到相对位置，强度分为【1:128】，如果我这里将强度80作为一个限值，当小车和 手机之间的RSSI大于这个值得时候，不控制小车移动，如果RSSI小于这个值得时候，控制小车进行试探性移动，如果移动后，RSSI值继续减小，控制小车向相反方向移动。

在上图中，如果手机在圆心位置， 小车在黑点处，如果只是简单的左右移动，RSSI都是减小。所以，在移动之前，会判断，手机是否有移动，如果没有，采用移动三个点，以确定mbot与手机的相对位置，从而可以朝着手机的方向移动。
下面是我安卓得到信号强度的代码：
private final BroadcastReceiver mReceiver = new BroadcastReceiver() {
@Override
public void onReceive(Context context, Intent intent) {
Log.d("onReceive","OK");
String ac tion = intent.getAction();
// When discovery finds a device
if (BluetoothDevice.ACTION_FOUND.equals(action)) {
// Get the BluetoothDevice object from the Intent
BluetoothDevice device = intent.getParcelableExtra(BluetoothDevice.EXTRA_DEVICE);
if(device.getName().equals("HC-06")==true){
int i;
short rssi = intent.getExtras().getShort(BluetoothDevice.EXTRA_RSSI);
for(i=0;i if(mDevicesVector.get(i).equals(device.getAddress()))break;
}
if(i==mDevicesVector.size()){
mDevicesVector.add(device.getAddress());
}
mRSSIVector [mRSSINum++]=rssi;
Log.d("RSSI",device.getName()+" "+String.valueOf(rssi));
}
// When discovery is finished, change the Activity title
} else if (BluetoothAdapter.ACTION_DISCOVERY_FINISHED.equals(action)) {
setProgressBarIndeterminateVisibility(false);
if (mDevicesVector.size() != 0) {
Message msg = new Message();//消息
Bundle bundle = new Bundle();
bundle.clear();Log.d("onReceive","1");
msg.what = 0x01;//消息类别
bundle.putShort("msg",(short) 0);Log.d("onReceive","2");
msg.setData(bundle);Log.d("onReceive","3");
myHandler.sendMessage(msg);Log.d("onReceive","4");
}
}
}
};
安卓的代码，我自己也是第一次写，弄起来很头疼，有几个地方出错，依然在调试。希望有做过类似项目的大神，可以不吝赐教。

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