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几乎没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的MOM。
PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 PID调节经验总结 PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]： (1)确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。 (2)确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。 (3)确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。 (4)系统空载、带载联调 对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 PID代码 //定义变量 float Kp; //PI调节的比例常数 float Ti; //PI调节的积分常数 float T; //采样周期 float Ki; float ek; //偏差e[k] float ek1; //偏差e[k-1] float ek2; //偏差e[k-2] float uk; //u[k] signed int uk1; //对u[k]四舍五入取整 signed int adjust; //调节器输出调整量 //变量初始化 Kp=4; Ti=0。005; T=0.001; // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ek=0; ek1=0; ek2=0; uk=0; uk1=0; adjust=0; int piadjust(float ek) //PI调节算法 { if( gabs(ek)<0.1 ) { adjust=0; } else { uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek; //计算控制增量 ek1=ek; uk1=(signed int)uk; if(uk>0) { if(uk-uk1>=0.5) { uk1=uk1+1; } } if(uk<0) { if(uk1-uk>=0.5) { uk1=uk1-1; } } adjust=uk1; } return adjust; } 下面是在AD中断程序中调用的代码。 。。。。。。。。。。。 else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次 { EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住 if(EvaRegs.CMPR3>=890) { EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比 } } 后续将会有PID举列程序，请大家敬请期待！ 
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10个回答
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挺不错的，我们一般舵机控制都是PD
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想起了大学时的自动控制，就是PID，但实际算法好像PD居多 做的智能车舵机控制就是只用PD
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赞赞赞
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2016-3-23 14:36:27
评论
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正在学习，感谢楼主分享，学习下，谢谢。
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感谢分享。拿来学习一下
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PID基础知识，可用
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好东西，先看为敬。。。
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谢谢，正需要很好，
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正在学习，感谢楼主分享，学习下，谢谢。
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