[试用报告]

【IntoRobot Atom试用体验】解决Atom搭建机器人操作系统问题（二）

2016-4-7 22:00:07 3120

0 根据上一篇文章解决Atom搭建机器人操作系统问题（一），在做库移植的时候会遇到以下问题。。。。/main.cpp:1:17: fatal error: ros.h: No such file or directory 放进去ros.h后，还是缺东西，接下来会出现好多问题。。。。这些问题的关键都是未成功添加新的库文件！下面，我将根据以上问题写一个详细的攻略帖子，希望对大家有所帮助．　　这里ROS不是指Router OperatingSystem(路由器操作系统），而是Robot OperatingSystem(机器人操作系统）,是近些年来日益受到关注的中间件软件系统，其以非常丰富的开源代码，良好的可扩展性，以及分布式理念在机器人尤其是服务机器人领域的应用越来越广泛．　　由于ROS系统的运行要求较高的计算资源，所以其主节点（roscore）主要是在PC或者高速的嵌入式PC上运行，在运算能力较低的单片机，STM32等无法运行．但是单片机类处理芯片又是机器人或者很多智能设备的关键部件，负责与各个部分底层硬件如传感器，电机驱动，码盘等交互，必不可少．如何将这些低端芯片和强大的ROS系统结合起来，让它们也能与ROS主系统无缝的链接，交互数据呢？强大的rosserial就孕育而生了．言归正传．下面就是实现在IntoRobot-Atom上运行rosserial的具体步骤：一．ROS相关操作 (默认你是安装了ros indigo版本, 没有的请参照http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu） $ mkdir -p catkin_ws $ cd catkin_ws & mkdir -p src $ cd src $ git clone https://github.com/IntoRobot/Rosserial4IntoRobot.git $ cd .. $ catkin_make & catkin_make install $ source install/setup.bash 紧接着随便建一个文件夹，用于保存rosserial所生成的库文件，这些库文件就是实现在IntoRobot-Atom上跑ros节点的关键了．　　$ mkdir -p~/result_dir & cd ~/result_dir $ rosrun rosserial_intorobot make_libraries.py ./ 这时result_dir目录下就有出现一个文件夹ros_lib这里面就包含了所有的库文件．二. 如何把ros_lib里面的文件作为IntoRobot平台的私有库呢？　　文件这么多，是否都需要加入到平台上呢？显然是不需要的．一句话，按需添加．提示一下：需要把所有文件进行扁平化操作，才能放到平台上去哦！！例如std_msgs文件夹下的文件，全部要改成std_msgs_.h 或者　std_msgs_.cpp, *代表源文件名．　　以下几个文件是必须添加的：ros.h, time.cpp,duration.cpp, IntoRobotSTM32Hardware.h, 以及ros文件夹里面的所有文件． tips: 添加文件的时候，注意修改文件里面的＃include哦！因为进行了扁平化处理了嘛，文件名都变了．下面是我添加的库的快照，供参考 0
2016-4-7 22:00:07　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【IntoRobot Atom试用体验】解决Atom搭建机器人操作系统问题（一） 3545 • 【IntoRobot Atom试用体验】+首次开箱分享 3092 • 【IntoRobot Atom试用体验】+开箱大吉 2565 • IntoRobot Atom试用资料汇总 1853 • 【IntoRobot Atom试用体验】IntoRobot开箱展示 4650 • 【IntoRobot Atom试用体验】IntoRobot初次上电 2799 • 【IntoRobot Atom试用体验】跟着官方学Atom（四）应用开发 3608 • 【IntoRobot Atom申请】基于IntoRobot Atom的移植airplay搭建wifi音箱并且移植mqtt上传STM32传 2470 • Atom 接入IntoRobot配置教程 2497 • 【IntoRobot Atom试用体验】+ LED闪烁实验 3079