【Landzo C1试用体验】基于Landzo C1的智能拖地机器人模型-结项报告

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本帖最后由 liuxing4585 于 2016-8-4 00:56 编辑

前言:
之所以选择这个题材，是因为在试用Landzo C1两个月后，刚子对Landzo C1的基本模块都进行了了解，在这期间正好试用了一款智能拖地机器人，突然想到Landzo C1智能小车所配的模块，不就是智能拖地机上应该有的模块吗?因此萌生了这个实验的念头。

原理：
拖地机器人在原理上讲并不复杂，说白了就是一个带拖布的智能小车，在屋子里行驶时能够自动判断路况，进行避障行走。那我们需要用到Landzo C1的哪些模块呢？
需要用到的模块：
1.电机驱动模块。有了它才能实现行走。通过两轮的转速和方向改变实现前进、转向、后退。
2.红外遥控模块，可实现遥控。
3.超声波模块，实现前方避障。
4.红外避障模块（水平），检测后方障碍实现避障。
5.红外避障模块（垂直），检测地板有无，实现跌落检测。
6.按键模块，实现状态设定。
7.LED模块，实现状态显示。

接线：
1.电机驱动模块-D6 D9 GND VBAT D3 D5。
2.红外遥控模块- GND 5V D11。
3.超声波模块-GND D8 D7 5V。
4.红外避障模块（水平），- A4 A5。
5.红外避障模块（垂直），-D4 D2 5V GND。
6.按键模块，-GND 5V A0。
7.LED模块，-GND 5V D13。
8.舵机 -GND 5V D10
红外遥控器使用华为iptv机顶盒的遥控器，先测定键值：开机： 1303526340
前：1303532460
后：1303530420
左：1303550310
右;1303544700
音量+ 1303511550
音量- 1303544190
1 1303529910
2 1303562550
3 1303524300

程序：

#define DEBUG 0 // set to 1 to print to serial monitor, 0 to disable
#include
#include
Servo servo_pin_10;
int findsomebodyL ;
int findsomebodyR ;
int findsomebodyVL ;
int findsomebodyVR ;
// Constants
const int EchoPin = 8; //超声波信号输入
const int TrigPin = 7; //超声波控制信号输出
int maxspeed = 255;
const int leftmotorpin1 = 3; // 直流电机信号输出
const int leftmotorpin2 = 5;
const int rightmotorpin1 = 6;
const int rightmotorpin2 = 9;
const int HeadServopin = 10; // 舵机信号输出只有9或10接口可利用
const int IRLpin = 18; // 红外输入
const int IRRpin = 19; // 红外输入
const int IRVRpin = 4; // 红外输入
const int IRVLpin = 2; // 红外输入
const int keypin = 14; // 按键输入
const int remotepin = 11; // 按键输入
int pos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
int Status;
// Variables
long currDist = 0; // 距离
IRrecv irrecv(11);
decode_results results;
long unsigned int ReceiveCode;
long unsigned int return_decode()
{
if (irrecv.decode(&results)) {
irrecv.resume(); // 接收下一个值
return results.value;
}
else
{
return 0;
irrecv.resume(); // 接收下一个值
}
}
void servopulse(int val1)//定义一个脉冲函数
{ int myangle1 = map(val1, 0, 180, 500, 2480);
digitalWrite(HeadServopin, HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(HeadServopin, LOW); //将舵机接口电平至低
delay(20 - val1 / 1000);
}
void setup() {
Serial.begin(9600); // 开始串行监测
//信号输入接口
pinMode(keypin, INPUT);
pinMode(IRLpin, INPUT);
pinMode(IRRpin, INPUT);
pinMode(IRVRpin, INPUT);
pinMode(IRVLpin, INPUT);
pinMode( leftmotorpin1, OUTPUT);
pinMode( leftmotorpin2, OUTPUT);
pinMode( rightmotorpin1 , OUTPUT);
pinMode( rightmotorpin2 , OUTPUT);
pinMode(HeadServopin , OUTPUT); //设定舵机接口为输出接口
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
pinMode(11, INPUT); //设置红外接收引脚为输入
irrecv.enableIRIn(); //初始化红外遥控
// servo_pin_10.write(10);delay(1000);
// servo_pin_10.write( 90);delay(1000);
// servo_pin_10.write( 170);delay(1000);
totalhalt(); // stop!
Status = 0;
}
void loop() {
ReceiveCode = 0;
ReceiveCode = return_decode();
// if ( ReceiveCode>0)
// {
// Serial.print("message");
// Serial.print(" ");
// Serial.print( ReceiveCode );
// Serial.print(" ");
// Serial.println();
// delay( 500 );
// }
currDist = MeasuringDistance(); //读取前端距离
findsomebodyL = digitalRead(IRLpin);
findsomebodyR = digitalRead(IRRpin);
findsomebodyVL = digitalRead(IRVLpin);
findsomebodyVR = digitalRead(IRVRpin);
// if (DEBUG) {
// Serial.print("Current Distance: ");
// Serial.println(currDist);
// Serial.print("findsomebodyL:");
// Serial.println(findsomebodyL);
// Serial.print("findsomebodyR:");
// Serial.println(findsomebodyR);
// Serial.print("findsomebodyVL:");
// Serial.println(findsomebodyVL);
// Serial.print("findsomebodyVR:");
// Serial.println(findsomebodyVR);
// Serial.print("Status:");
// Serial.println(Status);
// }
if (Status == 0)
{
totalhalt(); // stop!
if ( ReceiveCode == 1303526340)
{
Status = 1;
}
else if ( ReceiveCode == 1303532460 )
{
nodanger();
}
else if ( ReceiveCode == 1303530420 )
{
backup();
}
else if ( ReceiveCode ==1303550310 )
{
body_lturn();
}
else if ( ReceiveCode == 1303544700)
{
body_rturn();
}
}
else if (Status == 1)
{
if ( ReceiveCode == 1303529910)
{
Status = 0;
}
if (currDist >= 7000 && findsomebodyVR == 1 && findsomebodyVL == 1 ) {
nodanger();
}
else if (currDist < 7000 || findsomebodyVR == 0 || findsomebodyVL == 0 ) {
backup();
totalhalt(); // stop!
body_lturn();
totalhalt(); // stop!
nodanger();
totalhalt(); // stop!
body_lturn();
totalhalt(); // stop!
}
}
}
//测量距离单位厘米
long MeasuringDistance() {
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
long duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);
return duration * 17;
}
// 前进
void nodanger() {
analogWrite(leftmotorpin1, 0);
analogWrite(leftmotorpin2, maxspeed);
analogWrite(rightmotorpin2, 0);
analogWrite(rightmotorpin1, maxspeed);
delay(100);
// totalhalt(); // first stop!
return;
}
//后退
void backup() {
analogWrite(leftmotorpin1, maxspeed);
analogWrite(leftmotorpin2, 0);
analogWrite(rightmotorpin2, maxspeed);
analogWrite(rightmotorpin1, 0);
delay(200);
// totalhalt(); // first stop!
return;
}
//选择路线
void whichway() {
totalhalt(); // first stop!
servo_pin_10.write(60);
delay(500);
int lDist = MeasuringDistance(); // check left distance
totalhalt(); // 恢复探测头
servo_pin_10.write(120);
delay(500);
int rDist = MeasuringDistance(); // check right distance
totalhalt(); // 恢复探测头
if (lDist >= 7000 && rDist < 7000)
{
body_lturn();
}
else if ( lDist < 7000 && rDist >= 7000)
{
body_rturn();
}
else if ( lDist < 7000 && rDist <= 7000)
{
if (lDist < rDist) {
body_lturn();
}
else {
body_rturn();
}
}
return;
}
//重新机械调整到初始状态
void totalhalt() {
analogWrite(leftmotorpin1, 255);
analogWrite(leftmotorpin2, 255);
analogWrite(rightmotorpin1, 255);
analogWrite(rightmotorpin2, 255);
servo_pin_10.write( 90);
delay(100);
}
//左转
void body_lturn() {
analogWrite(leftmotorpin1, 0);
analogWrite(leftmotorpin2, maxspeed);
analogWrite(rightmotorpin2, maxspeed);
analogWrite(rightmotorpin1, 0);
delay(100);
// totalhalt();
}
//右转
void body_rturn() {
analogWrite(leftmotorpin1, maxspeed);
analogWrite(leftmotorpin2,0);
analogWrite(rightmotorpin2, 0);
analogWrite(rightmotorpin1, maxspeed);
delay(100);
// totalhalt();
}
void randTrun() {
long randNumber;
randomSeed(analogRead(0));
randNumber = random(0, 10);
if (randNumber > 5) {
body_rturn();
}
else
{
body_lturn();
}
}

复制代码

视频：

王刚 · 2016-8-4 08:24:35

总结：经过两个月的试用，刚子对Arduino和Landzo C1有了基本的了解和认识，也能进行简单的开发应用了。总结一下经验教训吧。
1.由于Arduino不能进行在线调试，无法打断点查看状态，因此调试时最好把串口通信调通，用串口输出执行信息，方便掌握程序的运行状态，盲调的话太费力。
2.Landzo C1的接口设置有些不合理，很多接口引脚重复，使用时要注意不要冲突。
3.也许是加了减速机的原因，电机的调速不太好调整，占空比小了电机嗡嗡叫不转，占空比稍微一大速度又慢不下来。
4.做拖地机的话，需要加上陀螺仪或者码盘进行速度测量，更准确的检测运动状态，否则的话速度和电池电压有关系，导致调试时不太方便。

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