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转rtx操作系统
本章教程为大家将介绍RTX操作系统库方式移植，库方式的移植超级简单，应该是所有RTOS里面最简单的了，仅需简单的两步就可以完成。 本章教程含Cortex-M3内核的STM32F103的移植和Cortex-M4内核的STM32F407移植。 5.1 移植前准备工作说明 5.2 STM32F103移植RTX系统 5.3 STM32F407移植RTX系统 5.4 总结 5.1 移植前准备工作说明 1. RTX系统软件开发平台仅支持MDK，建议使用MDK4.74，因为后面的例子都是以MDK4.74为平台。 2. 找一个简单的工程，最好是跑马灯之类的，越简单越好，我们就在这个简单的工程上面移植即可。 3. 大家使用的简单工程里面不能有Systick，PendSV和SVC三个系统中断的使用，因为RTX系统要使用这三个中断。 
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5.2 STM32F103移植RTX系统
5.2.1 RTX操作系统移植 首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植RTX系统。准备好的工程模板如下图5.1所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）： 图5.1 工程模板 |
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u 第2步：添加RTX系统的配置文件，配置文件在MDK的安装目录C:Keil_v474ARMRLRTXConfig
下面，文件名RTX_Conf_CM.c，下面将这个文件复制到MDK工程的User文件夹下面，并添加到MDK工程上 通过这两步，RTX操作系统的移植就完成了。 |
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5.2.2 RTX操作系统配置说明
RTX操作系统的配置工作是通过配置文件RTX_Conf_CM.c实现。在MDK工程中打开文件RTX_Conf_CM.c，可以看到如下图5.2所示的工程配置向导： 图5.2 RTX的配置向导 |
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5.2 STM32F103移植RTX系统
5.2.1 RTX操作系统移植 首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植RTX系统。准备好的工程模板如下图5.1所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）： 图5.1 工程模板 准备好工程模板后，就可以开始移植了，移植过程比较简单，需要两步就可以完成了： u 第1步：使能RTX u 第2步：添加RTX系统的配置文件，配置文件在MDK的安装目录C:Keil_v474ARMRLRTXConfig 下面，文件名RTX_Conf_CM.c，下面将这个文件复制到MDK工程的User文件夹下面，并添加到MDK工程上 |
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5.2.2 RTX操作系统配置说明
RTX操作系统的配置工作是通过配置文件RTX_Conf_CM.c实现。在MDK工程中打开文件RTX_Conf_CM.c，可以看到如下图5.2所示的工程配置向导： 图5.2 RTX的配置向导 u Task Configuration l Number of concurrent running tasks 参数范围0 – 250 表示同时运行的最大任务数，这个数值一定要大于等于用户实际创建的任务数，空闲任务不包含在这个里面。比如当前的数值是6，就表示用户最多可以创建6个任务。 l Number of tasks with user-provided stack 参数范围0 – 250 表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为0的话，表示所有的任务都是使用的配置向导里面第三个参数Task statck size大小。比如： Numberof concurrent running tasks = 6 Numberof tasks with user-provided stack = 0 表示允许用户创建6个任务，所有的6个任务都是分配第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。 Numberof concurrent running tasks = 6 Numberof tasks with user-provided stack = 3 表示允许用户创建6个任务，其中3个任务是用户自定义任务堆栈大小，另外3个任务是用的第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。 l Task statck size 表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。 l Check for the stack overflow 选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。 l Run in privileged mode 选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工作在非特权级模式。特权级和非特权级在第九章有详细讲解。 u Tick Timer Configuration l Hardware timer CoreSysTick 表示选择系统滴答定时器，因为M3/M4内核带有滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。 PeripheralTimer 表示使用外设定时器。 l Timer clock value 表示定时器主频，单位Hz。 l Timer tick value 表示系统时钟节拍周期，单位us。 u System Configuration l Round-Robin Task switching 选择是否使能时间片调度，选上单选框表示使能时间片调度，取消单选框表示不使用时间片调度。 l Round-Robin Timeout [ticks] 范围1 – 1000。 表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。 l Number of user timers 范围1 – 250。 表示用户定时器个数，即软定时器个数。 l ISR FIFO Queue size 表示ISR FIFO队列大小。中断服务程序中调用以isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲中。 |
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5.2.3 RTX操作系统应用实例
通过上面对RTX操作系统的配置讲解，这里将其修改为如下图5.3所示的配置： 图5.3 RTX的配置向导 相对默认配置，修改了上图红色箭头所示的三个地方： 1. 任务运行在特权级模式。 2. 滴答定时器主频72MHz，这个也是STM32F103的主频。 3. 系统时钟节拍周期1ms。 修改好配置后，在main.c文件中添加如下代码，代码中简单的创建了两个用户任务： AppTaskLED任务 ：LED闪烁。 AppTaskStart任务：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现LED闪烁。 |
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按照第三章的3.4小节中介绍的调试方法，可以看到如下图5.4所示的任务执行状态：
图5.4 RTX的调试信息组件 除了创建的两个用户任务以外，还有空闲任务，这个任务是系统创建的。至此，RTX的库方式移植的工程就可以运行了。 |
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5.3 STM32F407移植RTX系统
5.3.1 RTX操作系统移植 首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植RTX系统。准备好的工程模板如下图5.5所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）： 图5.5 工程模板 准备好工程模板后，就可以开始移植了，移植过程比较简单，需要两步就可以完成了： |
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第1步：使能RTX
u 第2步：添加RTX系统的配置文件，配置文件在MDK的安装目录C:Keil_v474ARMRLRTXConfig 下面，文件名RTX_Conf_CM.c，下面将这个文件复制到MDK工程的User文件夹下面，并添加到MDK工程上 通过这两步，RTX操作系统的移植就完成了。 |
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5.3.2 RTX操作系统配置说明
RTX操作系统的配置工作是通过配置文件RTX_Conf_CM.c实现。在MDK工程中打开文件RTX_Conf_CM.c，可以看到如下图5.6所示的工程配置向导： 图5.6 RTX的配置向导 u Task Configuration l Number of concurrent running tasks 参数范围0 – 250 表示同时运行的最大任务数，这个数值一定要大于等于用户实际创建的任务数，空闲任务不包含在这个里面。比如当前的数值是6，就表示用户最多可以创建6个任务。 l Number of tasks with user-provided stack 参数范围0 – 250 表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为0的话，表示所有的任务都是使用的配置向导里面第三个参数Task statck size大小。比如： Numberof concurrent running tasks = 6 Numberof tasks with user-provided stack = 0 表示允许用户创建6个任务，所有的6个任务都是分配第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。 Numberof concurrent running tasks = 6 Numberof tasks with user-provided stack = 3 表示允许用户创建6个任务，其中3个任务是用户自定义任务堆栈大小，另外3个任务是用的第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。 l Task statck size 表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。 l Check for the stack overflow 选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。 l Run in privileged mode 选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工作在非特权级模式。特权级和非特权级在第九章有详细讲解。 u Tick Timer Configuration l Hardware timer CoreSysTick 表示选择系统滴答定时器，因为M3/M4内核带有滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。 PeripheralTimer 表示使用外设定时器。 l Timer clock value 表示定时器主频，单位Hz。 l Timer tick value 表示系统时钟节拍周期，单位us。 u System Configuration l Round-Robin Task switching 选择是否使能时间片调度，选上单选框表示使能时间片调度，取消单选框表示不使用时间片调度。 l Round-Robin Timeout [ticks] 范围1 – 1000。 表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。 l Number of user timers 范围1 – 250。 表示用户定时器个数，即软定时器个数。 l ISR FIFO Queue size 表示ISR FIFO队列大小。中断服务程序中调用以isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲中。 |
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5.3.3 RTX操作系统应用实例
通过上面对RTX操作系统的配置讲解，这里将其修改为如下图5.7所示配置： 图5.7 RTX的配置向导 相对默认配置，修改了上图红色箭头所示的三个地方： 1. 任务运行在特权级模式。 2. 滴答定时器主频168MHz，这个也是STM32F407的主频。 3. 系统时钟节拍周期1ms。 修改好配置后，在main.c文件中添加如下代码，代码中简单的创建了两个用户任务： AppTaskLED任务 ：LED闪烁。 AppTaskStart任务：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现LED闪烁。 |
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按照第三章的3.4小节中介绍的调试方法，可以看到如下图5.8所示的任务执行状态：
图5.8 RTX的调试信息组件 除了创建的两个用户任务以外，还有空闲任务，这个任务是系统创建的。至此，RTX的库方式移植的工程就可以运行了。 |
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求助一下关于51系列单片机的Timer0的计时问题，TH0、TL0+1的时间是怎么算的？
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