第25章 使用RTX时注意事项总结

25.1.2 外设初始化位置

建议用户将外设初始化放在RTX启动前完成，也就是如下的形式：
复制代码
int main (void)
{
/* 初始化外设 */
bsp_Init();

/* 创建启动任务 */
os_sys_init_user (AppTaskStart, /* 任务函数 */
2, /* 任务优先级 */
&AppTaskStartStk, /* 任务栈 */
sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
while(1);
}

这样做的好处就是用户可以提前将特权级寄存器先初始化完成，之后任务运行在非特权级模式。推荐用户将任务工作模式设置为特权级。

25.1.3 中断优先级分组设置

强烈推荐用户将Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407的NVIC优先级分组设置为4,即：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);这样中断优先级的管理将非常方便。此函数在bsp_Init中第一个被调用：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_Init
* 功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
* 全局变量。
* 形 参:无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_Init(void)
{
/* 优先级分组设置为4, 优先配置好NVIC */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */
bsp_InitLed(); /* 初始LED指示灯端口 */
bsp_InitKey(); /* 初始化按键 */

}

25.1.4 任务优先级分配方案

这个问题在第8章，8.2小节中有详细讲解。

25.1.5 任务栈和系统栈大小的分配

任务栈大小可以通过MDK中自带的RTX调试组件很方便的观察，而系统栈不容易测试，用户可以简单的计算最大的中断嵌套层数，并在此基础上再增加些空间。另外要注意的是，RTX的内核函数都是在SVC中断中调用的，用户也需要把这个考虑到系统栈大小里面，按照官方的说明，最小128字节，推荐256字节。
一般情况下，用户分配1-2KB的系统栈大小即可。

25.1.6 RTX中使用中断注意事项

在RTX系统中使用中断基本上是没有限制的，但是用户要注意以下几个问题。
u PendSV中断，SysTick中断和SVC 0中断用户不可调用，这三个被RTX占用。
u 优先级分组必须在RTX系统初始化之前配置好，并推荐将优先级分组设置为4，即16个抢占式优先级，范围0-15，没有子优先级。
u 对于STM32F103或者STM32F407来说，当用户将优先级分组设置为4的时候，PendSV的中断优先级是15，SysTick的中断优先级也是15，而SVC的中断优先级是14。其余的0-13供用户使用。

25.1.7 保证MDK工程独立性的问题

为了保证MDK工程的独立性，就不得不说下头文件的包含问题，一般用户包含头文件主要有如下两种方式：
#include
#include
#include
#include

#include “bsp_uart_fifo.h”
#include “bsp_led.h”
#include “bsp_timer.h”
#include “bsp_key.h”
u <>包含头文件的方式---优先在系统目录下找，对于MDK来说就是优先在MDK的安装目录里面查找，如果找不到就去用户所创建的工程里面找。
u “” 包含头文件的方式---优先在当前目录下找，对于MDK来说就是优先在用户所创建的工程里面找，如果找不到就去MDK的安装目录里面查找。
MDK工程的独立性问题就由上面的两种包含方式而引起，如果大家在使用中不注意这个问题的话，有时候很多麻烦的问题就来了，根本原因是MDK的安装目录里面也有芯片厂商库文件和其它的一些源码文件（比如RTX操作系统）。可以想象，比如用户采用下面的方式添加头文件

#include
那么MDK就会优先从安装目录里面去查找，如果用户升级了固件库，但是MDK安装目录里面的是低版本的固件库，那么问题就来了，用户此时使用的固件库头文件是低版本的，而源码文件是高版本的。这时，最好的解决办法就是把MDK中No Auto Includes选项选上。

选上了这个选项以后，就不会从MDK安装目录里面搜索头文件了，除了系统头文件，比stdio.h, string.h等。如下是MDK的help文档对此选项的说明：
教程中配套的例子基本都把这个选项选上了，而且在做RTX的源码方式移植的时候这个选项就很有用了。

25.2 总结

这里仅为大家总结了七条常见问题，使用中还会遇到其它的问题，望初学者不断的积累这方面的经验，让自己的工程代码更加健壮。

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