Mecanum轮全方位移动机器人原理及关键技术分析

　　1 全方位移动的定义及常见形式全方位移动机器人是在平面内具有前后移动、左右移动和原地回转三个独立运动自由度的移动机器人。由于其具有原地零半径回转和横移的特点，非常适合在狭小空间或对机器人的机动性要求高的场合［1］。另外，在需要精确定位或跟踪复杂路径时，利用其可以原地回转的特点，全方位移动机器人能适合更为复杂、紧 凑 的 工 作环境［2］。目前国内外很多机构展开了全方位移动机器人的研制工作［3-4］，在机器人车轮的设计制造、机器人上车轮的轮子配置方案、以及机器人的运动分析和路径规划等方面，进行了广泛的研究，形成了具有不同特色的全方位移动机器人，较为常见有三种［5］： 麦克纳姆轮式全方位移动机器人、全轮偏转式全方位移动机器人和 caster 轮式全方位移动机器人其中，基于 Mecanum 轮的全方位移动机器人具有整车机械结构简洁、运动控制灵活、通过性好等优点，近年来得到更为广泛的应用。