如何使用CanBus发送和接收特定数据
为什么选择CanBus？
CAN-BUS是一种常见的工业总线，因为它的行程距离长，通讯速度中等可靠性。它常见于现代机床上，例如汽车诊断总线。
在本教程中，我将使用SeedStudio CanBus模块。它与SPI接口配合使用，并且添加了OBD-II转换器电缆并导入了OBD-II库，您可以构建板载诊断设备或数据记录器。
硬件概述
Arduino Uno R3
CanBus模块
DB9接口
V_OBD
终端 - CanH，CanL
Arduino Uno Pinout
串行槽连接器
I2C槽连接器
ICSP引脚
收发
结果
可以总线消息
让我向您解释一下CanBus消息。每条消息都包含一个ID和一些数据。 Id的起始位置为0x000，十六进制为0x7FF或十进制为0至2047.
每条消息的数据可以是1到8个字节， 每个字节的值可以是0到255之间的值。
CAN总线可以以高达1 Mbit/s的几种不同速度运行。典型速率为100 kbit/s，125 kbit/s和500 kbit/s。较慢的速率允许更长的总线。 总线上的所有设备必须以相同的速度传输。
Arduino代码
让我们开始编写代码。我将简单地将一个电位计数据和按钮数据发送到CanBus模块上的另一个Arduino。确保你使用一个Arduino作为主（发件人）而另一个作为奴隶（接收者）。
你应该从这里下载CanBus库。
现在我们开始编写 Master （发件人） 代码。
//Canbus Send Data （MASTER）
#include
#include
#include
const int SPI_CS_PIN = 10;
MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;
int potPin = A0;
int btnPin = 8;
int potValue = 0;
int cantxValue = 0;
int btnValue = 0;
我们包括 和用于Canbus模块的 库。 “const int SPI_CS_PIN = 10;”MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;“ 代码用于初始化模块。最后我们添加变量。 potPin，potValue，cantxValue 整数用于读取和发送电位计值和 btnPin，btnValue 整数用于读取和发送按钮值
void setup（）
{
Serial.begin（115200）;
while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // baudrate 500kbps
{
Serial.println（“CAN BUS Shield init fail”）;
Serial.println（“Init CAN BUS Shield again”）;
delay（100）;
}
Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful！”）;
}
在设置功能中，我们启动Serial Comminication并检查模块是否正常工作。
void loop（）
{
potValue = analogRead（potPin）;
btnValue = digitalRead（btnPin）;
cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;
Serial.print（“cantxValue： ”）;
Serial.println（cantxValue）;
Serial.print（“btnValue： ”）;
Serial.println（btnValue）;
//Create CanBus data pack
unsigned char canMsg［8］ = {cantxValue， btnValue， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00};
//Send Data Construction： id = 0x07B --- standart Flame --- data lenght = 8 ---- stmp:data buf
CAN.sendMsgBuf（0x07B， 0， 8， canMsg）;
delay（100）;
}
在循环功能中，我们读取了电位计值和按钮值。我已经提到消息值应该在0到255之间。如你所知，potensiometer值可能在0 - 1025之间。因此我们将potensiometer值从0-1025映射到0-255，代码为“cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;“。
我们是串行打印值，以检查everthing工作正常。然后我们创建一个数据包来发送Slaver（Receiver）。数据包可以是8个字节，但我们只使用2个字节。
创建数据包后，我们将它传递给Slaver。 “CAN.sendMsgBuf（0x07B，0，8，canMsg）;”命令有4个参数，我在代码中解释过。
多数，我们将数据发送给Slaver。你可以在和看到完整的代码。
现在，让我们来吧写 Slaver（接收器）代码 来读取我们的数据。
// CAN-BUS Receive Data
#include “mcp_can.h”
#include
#include
#define INT8U unsigned char
const int SPI_CS_PIN = 10;
MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;
INT8U len = 0;
INT8U buf［8］;
unsigned char canId;
char str［20］;
int btnvalue;
int potvalue;
再次，我们正在添加必要的库。我们创建变量以协助收到数据。
void setup（）
{
Serial.begin（115200）;
while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // canbus baudrate 500kbps
{
Serial.println（“CAN BUS Shield init fail！！！”）;
Serial.println（“Init CAN BUS Shield again.。.”）;
delay（100）;
}
Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful”）;
}
我们再次检查模块是否正常工作。
void loop（）
{
while （CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））
{
CAN.readMsgBuf（&len， buf）;
canId = CAN.getCanId（）;
potvalue = buf［0］;
btnvalue = buf［1］;
}
Serial.print（“ Potensiometer Value ： ”）;
Serial.print（potvalue）;
Serial.print（“ Button Value ： ”）;
Serial.println（btnvalue）;
}
}
在循环函数中，我们检查是否有任何带代码的消息“while（CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））”如果有任何接收数据，我们会读取发送方CanBus ID，并将缓冲区分配给要在函数中使用的变量。然后我们串行打印值以检查它们是否正确。
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