基于Sensor API如何添加增量型旋转编码器的驱动
增量型旋转编码器作为输入器件广泛用于各种设备，例如汽车音响的音量调节，收音机频率调节，示波器上的旋钮。但遗憾的是在Zephyr中并没有增量型旋转编码器的驱动，本文将基于现有的Sensor API， 说明如何添加增量型旋转编码器的驱动，本文不对驱动操作硬件的实现细节进行说明。
增量型旋转编码器硬件要点
本文使用的是KY-040旋转编码器，详细信息见文末参考
button引脚是一个对地的开关，按压时接地
旋转时A/B输出有相差的正交脉冲。
旋转一圈产生固定数量的脉冲
旋转时一个脉冲内旋转轴可以有多个停留位置，例如1，2，4.
驱动
驱动API选择
比较好的做法是为旋转编码器抽象新的驱动API，但新的API要进入Zephyr的主分支过程是非常漫长的，同时旋转编码器抽象API需要涵盖众多类型。因此我选用了现有的Senser API来对增量类型旋转编码器的API。
增量类型旋转编码器的按压就是一个简单的button，用gpio就可以处理，因此旋转编码器的驱动就只处理旋转。编码器的旋转理解为是一个角度的传感器，正反转为转动方向，转动的距离就是角度，这里使用sensor API的SENSOR_CHAN_ROTATION来对其进行操控。
设备树绑定
设备树绑定是对旋转编码器的硬件进行抽象，一个增量式旋转编码器与旋转相关的的硬件特性有如下信息：
输入引脚A/B
旋转一圈产生的脉冲
一个脉冲周期的稳妥数量
创建dts/bindings/sensor/rotary-encoder.yaml内容如下
description： |
Sensor driver for the relative-axis rotary encoder
compatible： “rotary-encoder”
properties：
label：
type： string
required： true
a-gpios：
type： phandle-array
required： true
description： A pin for the encoder
b-gpios：
type： phandle-array
required： true
description： B pin for the encoder
ppr：
type： int
description： Pulse Per Revolution
required： false
spp：
type： int
description： |
Number of steps （stable states） per period
1： Full-period mode （default）
2： Half-period mode
4： Quarter-period mode
required： false
驱动代码
从设备树中获取硬件信息
创建管理数据变量和读取硬件信息
struct encoder_config {
const char *a_label;
const uint8_t a_pin;
const uint8_t a_flags;
const char *b_label;
const uint8_t b_pin;
const uint8_t b_flags;
const uint8_t ppr;
const uint8_t spp;
};
//创建管理数据和配置数据的宏
#define ENCODER_INST（n）
struct encoder_data encoder_data_##n;
const struct encoder_config encoder_cfg_##n = {
.a_label = DT_INST_GPIO_LABEL（n， a_gpios），
.a_pin = DT_INST_GPIO_PIN（n， a_gpios），
.a_flags = DT_INST_GPIO_FLAGS（n， a_gpios），
.b_label = DT_INST_GPIO_LABEL（n， b_gpios），
.b_pin = DT_INST_GPIO_PIN（n， b_gpios），
.b_flags = DT_INST_GPIO_FLAGS（n， b_gpios），
COND_CODE_0（DT_INST_NODE_HAS_PROP（n， ppr）， （1）， （DT_INST_PROP（n， ppr））），
COND_CODE_0（DT_INST_NODE_HAS_PROP（n， spp）， （SPP_FULL）， （DT_INST_PROP（n， spp））），
};
//根据设备树对node进行初始化，会从设备树中读取硬件信息放在struct encoder_config变量中
DT_INST_FOREACH_STATUS_OKAY（ENCODER_INST）
驱动初始化
在启动的POST_KERNEL阶段会调用encoder_init对驱动进行初始化
int encoder_init（const struct device *dev）
{
// GPIO的配置
// GPIO中断安装
// 旋转编码器GPIO初始化状态读取
// 驱动初始化状态设置
// 驱动线程创建
// 使能中断
}
//注册驱动
DEVICE_AND_API_INIT（encoder_##n， DT_INST_LABEL（n）， encoder_init， &encoder_data_##n， &encoder_cfg_##n，
POST_KERNEL， CONFIG_SENSOR_INIT_PRIORITY， &encoder_driver_api）;
驱动流程
旋转编码器依靠脉冲触发GPIO中断，中断通知thread进行处理
static void encoder_a_gpio_callback（const struct device *dev， struct gpio_callback *cb，
uint32_t pins）
{
struct encoder_data *drv_data = CONTAINER_OF（cb， struct encoder_data， a_gpio_cb）;
enable_int（drv_data-》dev， false）;
drv_data-》intpin = 0b10;
//通知发生中断
k_sem_give（&drv_data-》gpio_sem）;
}
static void encoder_b_gpio_callback（const struct device *dev， struct gpio_callback *cb，
uint32_t pins）
{
struct encoder_data *drv_data = CONTAINER_OF（cb， struct encoder_data， b_gpio_cb）;
enable_int（drv_data-》dev， false）;
drv_data-》intpin = 0b01;
//通知发生中断
k_sem_give（&drv_data-》gpio_sem）;
}
static void encoder_thread（void *dev_ptr， void *p2， void *p3）
{
while （1） {
//等待中断通知
k_sem_take（&drv_data-》gpio_sem， K_FOREVER）;
//根据A/B GPIO level情况判断正反旋转
//更新旋转数据
//通过trigger handle通过应用层
if （drv_data-》handler） {
drv_data-》handler（dev， drv_data-》trigger）;
}
//使能中断
enable_int（dev， true）;
}
}
驱动接口实现
sensor的接口有5个， 详细参考旋转编码器只用实现其中的2个既可以。
旋转编码器是主动输出型设备，无需软件触发，因此可以不必实现channel_fetch，只用实现trigger_set用于注册触发时的callback，实现channel_get用于在callback时从driver获取旋转的角度既可以。
12static int encoder_trigger_set（const struct device *dev， const struct sensor_trigger *trig，
sensor_trigger_handler_t handler）
{
struct encoder_data *drv_data = dev-》data;
enable_int（dev， false）;
drv_data-》trigger = trig;
drv_data-》handler = handler;
enable_int（dev， true）;
return 0;
}
static int encoder_channel_get（const struct device *dev， enum sensor_channel chan，
struct sensor_value *val）
{
struct encoder_data *drv_data = dev-》data;
const struct encoder_config *drv_cfg = dev-》config;
int32_t acc;
if （chan ！= SENSOR_CHAN_ROTATION） {
return -ENOTSUP;
}
acc = drv_data-》pulses;
val-》val1 = acc * FULL_ANGLE / （drv_cfg-》ppr * drv_cfg-》spp）;
val-》val2 = acc * FULL_ANGLE - val-》val1 * （drv_cfg-》ppr * drv_cfg-》spp）;
if （val-》val2） {
val-》val2 *= 1000000;
val-》val2 /= （drv_cfg-》ppr * drv_cfg-》spp）;
}
return 0;
}
static const struct sensor_driver_api encoder_driver_api = {
.trigger_set = encoder_trigger_set，
.channel_get = encoder_channel_get，
};
驱动使用
添加设备树节点
在板子的dts中添加旋转编码器的设备树节点：
gpio1.22和gpio1.23是旋转编码器连接旋转编码器的A/B引脚。旋转编码器旋转一圈有15个脉冲，每个脉冲下有2个稳定状态。
input_encoder： rotary_encoder {
compatible = “rotary-encoder”;
status = “okay”;
label = “INPUT_ENCODER”;
a-gpios = 《&gpio1 22 （GPIO_ACTIVE_HIGH | GPIO_PULL_UP）》;
b-gpios = 《&gpio1 23 （GPIO_ACTIVE_HIGH | GPIO_PULL_UP）》;
ppr = 《15》;
spp = 《2》;
};
使用代码
void encoder_callback（const struct device *dev，
struct sensor_trigger *trigger）
{
struct sensor_value val;
//旋转编码器旋转发生，从驱动读出旋转过的角度
sensor_channel_get（dev， SENSOR_CHAN_ROTATION， &val）;
printk（“current %d.%d
”， val.val1， val.val2）;
}
void main（void）
{
struct device *dev;
//获取旋转编码器device
dev = device_get_binding（“INPUT_ENCODER”）;
//注册trigger callback，当旋转发生时将调用encoder_callback
sensor_trigger_set（dev， NULL， encoder_callback）;
}
以上测试测序编译完后跑起来的效果
current 12.0
current 24.0
current 36.0
current 48.0
current 36.0
current 24.0
current 12.0
current 0.0
current -12.0
current -24.0
current -36.0
current -48.0
参考
https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%97%8B%E8%BD%89%E7%B7%A8%E7%A2%BC%E5%99%A8
https://elixir.bootlin.com/linux/latest/source/Documentation/devicetree/bindings/input/rotary-encoder.txt
https://www.epitran.it/ebayDrive/datasheet/25.pdf
编辑：jq
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原文标题：Zephyr添加旋转编码器驱动
文章出处：【微信号：ZephyrProject，微信公众号：ZephyrProject】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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