KUKA机器人的几何运算符
用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为 “Frame 运算”。
在 KRL 中通过冒号 “：” 表示几何运算符。
几何运算符例如适用于以下用途：
移动位置，以根据已更改的工件尺寸对其进行调整
返回策略
示例:
用该指令将工具逆着冲击方向拉回 100 mm，这不取决于机器人现在位于哪个位置上。
LIN $POS_ACT : {x -100, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
前提是冲击方向在 X 方向上。
$POS_ACT 是结构类型 E6POS 的系统变量，含有当前的笛卡尔机器人位置。
运算的类型 几何运算符可以运算 FRAME 和 POS/E6POS 数据类型。
必须已给分量 X、Y、Z、A、B 和 C 分配了一个值。运算保持分量 S 和 T 不变，因此不必为其分配值。
结果始终有最右侧运算数的数据类型。
运算数的顺序
根据运算数的顺序，几何相加的结果不同。这展示了图示中的以下示例。
A = {x 1, y 1, z 0, a 0, b 0, c 0}
B = {x 3, y 2, z 0, a -45, b 0, c 0}
CS = 原点坐标系
可以用 KRL 通过计算运算的结果。这指定了右侧运算数基于左侧运算数坐标系的位置。
顺序 A:B
R = A：B 表示：
A 基于 CS。
B 基于 A。
结果给出 B 基于 CS 的位置：
A点的坐标是基于原点坐标系的
B点的坐标是基于A点的坐标的
R = {x 4, y 3, a -45}
顺序 B:A
R = B：A 表示：
B 基于 CS。
A 基于 B。
结果给出 A 基于 CS 的位置：
R = {x 4.414, y 2, a -45}
双运算示例:
该示例显示可怎样运算多个坐标系。
为了表达运算的作用，则接近每个坐标系或运算的原点。在此等待 2 秒，对位置加以说明。为了对姿态更改加以说明，工具顶尖在此之后首先沿 X 方向移动 100 mm，然后沿 Y 方向移动 100 mm 并沿 Z 方向移动 100 mm。
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原文标题：KUKA 机器人的几何运算符_$
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