基于CORTEX-M3硬件加速的目标跟踪锁定系统
1.项目概述
1.1 系统实现功能介绍
在当下，很多应用场景都要用到视频目标跟踪的功能，诸如商业产品、工程实践亦或者军事技术中。它们都提出了高帧率、高精度、高鲁棒性、低功耗的硬性要求，这在当前的技术实现上仍然是一个挑战。此时就需要专用硬件加速器进行目标跟踪算法的部署，以实现低功耗、超高帧率以及高精度的需求。
在本设计中，采取Cortex-M3软核挂载大规模专用硬件加速器，在DIGILENT的NEXYS-VIDEO开发板中通过FPGA来部署硬件级别的多特征融合相关滤波目标跟踪算法加速器，做到最高每秒1000帧的运算速度，若配合高速视频传入，可以达到极高的跟踪实时性。硬件加速器挂载在软核总线中，可以通过寄存器值控制硬件加速器，进行参数设置、回传坐标以及部署智能算法。所设计的硬件加速器深度定制，可以调节从算法运算原理到跟踪模式、搜索范围等多维度的参数。同时在硬件中前置了智能目标检测算法，当有移动的目标出现在视野中，可以自动实现捕捉，传输初始坐标值至跟踪算法。
同时本设计还将通过软核操控云台、触摸屏、8路选择器，串口，按键阵列等外设，进行人机交互，优化跟踪效果，实现跟踪可视化、易操作化以及智能跟踪化。系统通过云台来使得目标始终在视频中央区域，从而进行持续的目标锁定。系统还可以通过四线电阻触摸屏进行初始信息的标定、切换任务。同时通过HDMI屏幕显示目标的实时位置，为系统操作员提供更直观的目标信息。
软核与硬件加速器通过总线寄存器控制，而软核与PC端则通过串口上位机通信，本组基于QT5.9编写专用控制端上位机，通过上位机可以更轻松的操控整套系统，方便的输入XYWH等参数，设置跟踪模式等等功能。
在本项目输入输出环路为：触摸屏和上位机作为输入设备，也可以通过智能目标检测功能自动输入坐标，上位机通过Uart串口进行系统参数及状态指令的传输。通过在FPGA内部编写触摸屏的硬件驱动来实现触摸屏坐标的解析传递。上位机与软核相连，软核的应用程序中编写与上位机相适配的程序，对跟踪器进行完全的控制，输出设备为HDMI显示屏和二维云台。在HDMI显示屏中输出目标跟踪框，同时FPGA控制二维云台进行目标的锁定。闭环系统示意图如图1-2所示：
1.2 方案设计
本设计综合考虑多种图像特征，选用灰度、饱和度和HoG三种特征融合进行相关滤波，它们三者的优缺点形成互补。
我们采用CORTEX-M3加硬件加速器联合设计，系统架构图如下所示：
本项目采用Cortex-M3软核做控制部分，大规模专用硬件加速器做滤波跟踪计算和智能目标检测部分，视频输入输出通过HDMI直接进入硬件加速器，绕过软核实现更快的数据处理速度。整个项目的软硬件功能划分如图所示：
在软核中，可以通过调用我们编写的TRACKING.h库函数，使用为硬件加速器所写的驱动函数，实现硬件加速器跟踪算法的配置和运行，进行个性化算法配置。其中TRACKING.h库函数中所拥有的驱动函数如图所示。
我们设计了控制端上位机，上位机为目标跟踪锁定系统控制端，由QT5软件编写完成。
在硬件加速器中，使用多个模块共同配合完成工作，其模块图如下所示：
2.测试结果
算法运行在 40MHz，通过 FPGA 内部 32 位计数器实测的滤波循环速度
本项目在 NEXYS-VIDEO 开发板中部署，所需的 FPGA 资源如下图所示：
所占用的功耗较低，如下图所示：
3. 总结与展望
本组使用FPGA硬件加速器 +Cortex-M3软核所实现的基于灰度、饱和度和HoG特征融合的相关滤波跟踪算法，运行稳定，帧率较高，鲁棒性强，功率消耗低，配合摄像头可以在多个应用场景使用。例如机场检测，工地监测，无人机机载跟踪等等。同时使用灰度特征、饱和度特征和HoG特征，对摄像头要求较低，对像素要求较低。在常规目标跟踪中精度很好，超常规算法。
由于多特征融合互补，加卡尔曼滤波轨迹预测，在复杂环境中，即使一个特征受到干扰失效，也能成功通过融合响应跟踪到目标位置。即使两个特征同时受到干扰失效，比如80%以上大面积遮挡，卡尔曼滤波器也能输出预测位置，抗干扰能力较强。
在系统中使用二维云台和触摸屏外设，同时使用智能目标检测算法，实现了目标跟踪和锁定的功能，可以很方便的观察目标跟踪的情况。即可以通过触摸屏，快捷实现跟踪选点，更可以通过智能目标检测算法智能自动捕捉，人机交互方便易用。自主编写的上位机控制系统和可移植驱动函数库，使项目更适应专业的应用场景，而不拘泥于常规应用。
同时设计的系统仅需BRAM缓存，不需要DDR3内存进行缓存，整体使用纯Verilog代码编写，对外设要求较低。同时可以通过软核AXI总线扩展所需的应用。硬件加速器中参数全部引出，且设计了应用函数库，大大降低嵌入式开发所需的工作，很方便的移植到不同平台。
最后，由于硬件加速器的设计工作全部自主完成，根据逻辑分模块编写，所以能很方便的进行改进工作，在其他目标识别，视频跟踪领域，也可以对硬件加速器进行一定的改进来适配不同的场景，可塑性强。
4. 参赛体会
我们组在参加本次集创赛的过程中，踩过很多坑，赶过很多DDL，最后终于一步一步做出想要的系统。如果说最值得分享的经验，就是集创赛是一个比赛周期漫长的竞赛项目，不同于数模的三天，电赛的一周，集创赛拥有大半年的时间来完成题目。有些队伍只花费一个月来完成作品，有些队伍花费几个月，有些队伍甚至有前置的技术铺垫，这对每个队来说都是未知的。相对来说，有付出就会有回报，做的时间越长，在这道题中的感受就越深，所学到的东西就越多。
竞赛是对自己的提升，将时间放在集创赛上绝对是一个很好的选择。但与此同时，也要有效率的进行比赛，尽可能的少出BUG，三个人的团队协作要密切互补，一个人的单打独斗肯定没有团队的力量大。
在集创赛的过程中，由于参加的项目是FPGA数字方向，还要求做软核及上层应用程序，所以对我们参赛队伍的要求是很高的，不仅要会掌握Verilog的编写，FPGA的使用，还要掌握嵌入式软核的交叉编译工作，CPU的调试，总线的知识等等，在我们队伍中由于还要使用上位机，我们还学习了QT程序开发的内容。比赛所涉及的知识广度和深度都很大，需要认真努力的去学习。
审核编辑 ：李倩
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原文标题：【2021集创赛作品分享】第九期 | 基于CORTEX-M3硬件加速的目标跟踪锁定系统
文章出处：【微信号：Ithingedu，微信公众号：安芯教育科技】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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