如何编写一个简单的电机控制函数块？
今天这篇文章我们来编写一个简单的电机控制函数块，并将其下载到倍福CX5020控制器进行测试，以熟悉TwinCAT3环境下基本的编程步骤。
打开TwinCAT3（TC3），按照上一篇文章《倍福PLC学习：扫描EtherCAT I/O子站并测试模块》介绍的内容新建工程项目并扫描EtherCAT子站，项目名称为“motorControl”。
在左侧项目树的“PLC”节点下右键单击，选择“Add new item（添加新内容）”，添加新的PLC项目，命名为“CPU1”，如下图所示：
添加完成后，“CPU1 Project”中会有POUs、GVLs、DUTs等文件夹。其中，POU是程序组织单元，GVL是全局变量列表，UDT是用户自定义变量。我们计划编写一个电机控制的函数块，因此在“POUs”文件夹右键单击，在弹出的对话框中选择“添加（Add）”→“POUs”，如下图所示：
在弹出的“添加POU”对话框中，选择功能块（Function Block），命名为motorControl，编程语言选择ST语言，如下图所示：
在函数块motorControl中声明变量，其中：
VAR_INPUT是输入变量，包含电机启动 、停止信号；
VAR_OUTPUT是输出变量，包含输出信号（线圈）；
VAR_STAT是静态变量，包含沿信号检测变量；
如下图所示（注意变量不区分大小写）：
编写代码如下图所示：
为了分配参数，我们新建全局变量列表：GVL1，并添加变量如下图所示：
接下来要在主函数（MAIN）中调用电机控制函数块。首先在变量列表中声明motorControl的实例，命名为“motorControl1”，编写控制代码如下图所示：
单击工具栏“Build”→“Build CPU1”编译PLC程序。
单击工具栏“PLC”→“Download”下载PLC程序。
单击工具栏“PLC”→“Login”登录到在线状态，或者工具栏的快捷按钮，如下图所示：
如果PLC处于未运行状态，单击“Start（启动）”使其运行。本例程为了给出电机启动信号，我们将全局变量“startBtn1”的“Prepared Value”设置为“TRUE”，并单击工具栏“Write Values”按钮将该值写入到PLC中，如下图所示：
此时可以看到主程序MAIN中电机输出信号为TRUE，如下图所示：
如果想让函数输出对应到实际的输出模块，在“CPU 1 instance”→“PLCTask Outputs”→“GVL1.coilKM”，将其对应到“Linked to”指定的输出模块即可。
好了，关于倍福PLC编写函数块及简单调试就先介绍到这里。
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