当深度学习遇上TDA4
深度学习是机器学习的一个子集，常用于自然语言处理，计算机视觉等领域，与众不同之处在于，DL（Deep Learning ）算法可以自动从图像、视频或文本等数据中学习数据特征。DL可以直接从数据中学习，这比较类似于人脑的运行方式，获得更多数据后，准确度也会越来越高。TIDL（TI Deep Learning Library） 是TI平台基于深度学习算法的软件生态系统，可以将一些常见的深度学习算法模型快速的部署到TI嵌入式平台。 TDA4拥有TI最新一代的深度学习加速模块C7x DSP与MMA矩阵乘法加速器，可以运行TIDL进行卷积等基本计算，从而快速地进行前向推理，得到计算结果。 当深度学习遇上TDA4，你的模型部署流程将变得简单，你的模型将高效地运行在TDA4上。
TI 最新一代的汽车处理器TDA4VM集成了高性能计算单元C7x DSP（Digital Signal Processor）和Deep-learning Matrix Multiply Accelerator（MMA），可以高效地进行卷积计算、矩阵变换等一些基本地深度学习算子。TIDL 是TI的针对于嵌入式平台部署深度学习不方便，计算效率低下而设计的一个软件生态系统，用于加速 TI 嵌入式设备上的深度神经网络Deep Neural Networks （DNN）计算加速。 上一代产品 TDA2/3 系列处理器，集成了计算单元 DSP（Digital Signal Processor）和 EVE（Embedded Vision/Vector Engine），用于加速计算深度学习神经网络。相比于上一代TDA2/TDA3系列处理器，最新一代的TDA4处理器在算例上得到了大幅提高的同时，在软件方面提供了更好地支持，同时提供了更多的深度学习模型的部署示例，方便开发人员快速开发迭代产品，极大地缩短的产品开发周期。
图1. TIDL SW Framework
基于深度神经网络 （DNN） 的机器学习算法用于许多行业，例如机器人、工业和汽车。越来越多的基于 DNN 的机器学习算法被应用于 ADAS 产品中，如车道线检测，交通信号灯识别，行人识别等ADAS基础功能均采用DNN算法实现。这些DNN神经网络算法通常需要大量的计算，而TI TDA4系列处理器中的C7x和MMA可以将一些DNN中的算子进行加速计算，以实现快速推理得到识别结果。RTOS SDK 中集成了众多的Demo展示TIDL在TDA4处理器上对实时的语义分割和 SSD 目标检测的能力。如下图2：AVP的demo展示了使用TIDL对泊车点、车辆的检测。
图2. TIDL SW Framework
TIDL当前支持的训练框架有Tensorflow、Pytorch、Caffe等，用户可以根据需要选择合适的训练框架进行模型训练。TIDL可以将PC端训练好的模型导入编译生成TIDL可以识别的模型格式，同时在导入编译过程中进行层级合并以及量化等操作，方便导入编译后的模型高效的运行在具有高性能定点数据感知能力TDA4硬件加速器上。 TIDL提供了一些的工具，如模型导入工具，模型可视化工具等，非常便捷地可以对训练好地模型进行导入。
图3. TIDL Tools
TIDL Runtime 是运行在TDA4端的实时推理单元，同时提供了TIDL的运行环境，对于input tensor，TIDL TIOVX Node 调用TIDL 的深度学习加速库进行感知，并将结果进行输出。
图4. TIDL Runtime
如图5所示，是TIDL的软件框架。在TIDL上，深度学习网络应用开发主要分为三个大的步骤（以TI Jacinto7TM TDA4VM处理器为例）：
图5. TIDL SW Framework
基于Tensorflow、Pytorch、Caffe 等训练框架，训练模型：选择一个训练框架，然后定义模型，最后使用相应的数据集训练出满足需求的模型。
基于TI Jacinto7TM TDA4VM处理器导入模型： 训练好的模型，需要使用TIDL Importer工具导入成可在TIDL上运行的模型。导入的主要目的是对输入的模型进行量化、优化并保存为TIDL能够识别的网络模型和网络参数文件。
基于TI Jacinto7TM SDK 验证模型，并在应用里面部署模型：
PC 上验证并部署
在PC上使用TIDL推理引擎进行模型测试。
在PC上使用OpenVX框架开发程序，在应用上进行验证。
EVM上验证并部署
在EVM上使用TIDL推理引擎进行模型测试。
在EVM上使用OpenVX框架开发程序，在应用上进行验证
审核编辑：郭婷
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