剖析ROS编译教程
ROS的编译和安装还是稍微有点门槛的，这篇文章简单的记录一下。
ROS功能包的安装
https://github.com/TonyRobotics/RoboWare
一个合适的IDE，我看了一下是VSCode的魔改
编译的框图
ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。
Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：
- Catkin沿用了包管理的传统像
find_package()基础结构,pkg-config - 扩展了CMake，例如
- 软件包编译后无需安装就可使用
- 自动生成
find_package()代码，pkg-config文件 - 解决了多个软件包构建顺序问题
一个Catkin的软件包（package）必须要包括两个文件：
- package.xml: 包括了package的描述信息
- CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件
- 调用Catkin的函数/宏
- 解析
package.xml - 找到其他依赖的catkin软件包
- 将本软件包添加到环境变量
这个是我手边的一个典型的目录
其中一个功能包的结构
catkin编译的工作流程如下：
- 首先在工作空间
catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。 - package中会有
package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。 - 然后
make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。
也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。catkin有比较突出的优点，主要是：
- 操作更加简单
- 一次配置，多次使用
- 跨依赖项目编译
xml文件是一些项目的基本信息，就是版本号，描述什么的
就是这样
比对的看
一些常见的编译命令
编译流程
编译系统会递归查找
这是常见的ROS命令
因为Cmake是常客，这里也有Cmake的一个常见函数的说明
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