KUKA建立函数的方法和例子
DEFFCT ...ENDFCT：定义函数
DEFFCT 数据类型 名称(<变量:IN |OUT>)
< 指令>
RETURN 函数值
ENDFCT
句法:
| 元素 | 说明 |
| 数据类型 | 功能的数据类型 |
| 名称 | 功能的名称 |
| 变量 | 如果将一个值传递到功能中：要将该值传递到其中的变量名称 |
| IN | OUT | 如果将一个值传递到功能中：传递的种类 |
| 函数值 | 反馈值 |
函数是指返回参数回主函数的子程序。
程序的返回类型也是一种数据类型。
传递的参数必须在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。
函数实例
RETURN：跳回到调用的程序中
子程序
如果在子程序中满足了特定的条件，使用 RETURN 返回到主程序中。无法将子程序中的值传递给主程序。
功能
用含有已确定值的 RETURN 指令结束功能。以此将确定的值传递给调用的程序。
在子程序中：
RETURN
在函数中：
RETURN 函数值
| 元素 | 说明 |
| 函数值 |
类型：函数值的数据类型必须与函数的数据类型一致。 函数值是已用函数确定的值。可以将该值指定为常数、变量 或表达式。 |
示例1 从子程序中跳回到调用的程序中，取决于条件。
|
DEF PROG_2() ... IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN ... END |
示例2 从一个功能中跳回到调用的程序中。传输X值。
|
DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X X=X*X RETURN X ENDFCT |
标准数学函数
| 说明 | 函数 |
函数的数 据类型 |
函数值的范围 |
函数的数 据类型 |
结果的范围 |
| 绝对值 | ABS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 平方根 | SQRT(X) | REAL | 0…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 正弦 | SIN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 余弦 | COS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 正切 | TAN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | --∞…+∞ |
| 反余弦 | ACOS(X) | REAL | -1…+1 | REAL | 00…1800 |
| 反正切 | ATAN(Y,X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -900…+900 |
RETURN
从函数和子程序返回
函数值是函数退出时传送的数值。.
在函数和子程序中使用RETURN语句。它结束函数和子程序的执行并导致返回调用模式。
函数中的RETURN语句
函数的执行必须由RETURN语句包含的函数值来决定。函数值可以作为常数，变量或表达式来定义。数据类型必须与DEFFCT声明中定义的函数数据类型一致。
在子程序中的RETURN语句
RETURN语句可以在程序中仅由关键字RETURN组成。它不包含表达式。函数值不能被转移。
从函数调用模式返回并传送函数值0
RETURN 0
从函数调用模式返回并传送函数值(X*3.1415)/360 。
RETURN (X*3.1415)/360
从函数调用模式返回并传送函数值X 。
DEFFCT INT X( )
INT XRET
XRET=10
RETURN XRET
ENDFCT
从子程序调用模式返回。
DEF PROG_2( )
Declarations
Statements
RETURN
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