一个CANopen的应用样例(上)-德赢Vwin官网网

一个CANopen的应用样例

在基本的运行CANopen框架的演示项目中，除了一个已经运行CANopenNode组件程序的CANopen节点，还需要一台运行PCAN-View软件的PC机和USB-CAN转换器PEAK-CAN，vwin 一个接入CAN总线的CANopen主站设备节点。在运行演示项目时，可以使用PCAN-View软件，通过CAN总线发现运行了CANopen设备节点，并接收来自CANopen节点发出的心跳消息包，然后发送一系列网络管理命令，控制CANopen从站节点对本机的CANopen协议栈程序停止、启动、复位等操作。

PCAN-USB驱动
PCAN-View 安装包
PCAN-View使用说明

figure-can-connection-between-pc-and-mcu

图x PC模拟的CAN主站同CAN从站之间的连接之后，开发者可以试着通过PCAN-View软件接入CAN总线的CANopen节点发送控制命令，并观察CAN总线上的消息。

这里用到了一个PEAK-CAN转接设备，如图x所示。

PCAN-CAN转接设备实物务必先将PEAK-CAN转接设备接入电脑后，再启动PCAN-View软件。在刚启动PCAN-View时，会弹出配置连接的对话框，其中显示已经识别到的PEAK-CAN设备，以及配置通信速率的对话框。在本例中，使用 500kbit/s，同刚移植的canopen_demo工程配置保持移植。配置连接对话框的界面如图x所示。

figure-pcan-view-connect

图x PCAN-View识别到的PEAK-CAN设备以及配置通信速率确认之后，启动PCAN-View软件，即可在界面中看到CANopen节点已经在CAN总线上发送的消息帧了。如图x所示。

figure-pcan-view-startup

图x 运行PCAN-View软件这里需要注意的是，在Receive/Transmit标签页中看到的消息帧是以CAN-ID分类的，总会显示当前已经出现的CAN-ID消息帧的最新状态。如果想看每一帧按照时间顺序排列的历史信息，可在Trace标签页中，启动记录后查看。

上线和心跳消息

CANopen节点上电后接入CAN总线，会向总线发送上线消息。PCAN-View软件将会收到上线消息如下：

CAN-ID	Length	Data
0x70A	1	0x00

之后，该CANopen从站节点将以1000ms为时间间隔，持续向CAN网络发送节点心跳报文。此时，PCAN-View软件将以1000ms的时间间隔收到心跳报文如下：

CAN-ID	Length	Data
0x70A	1	0x05

figure-canopen-msg-heartbeat-at-power-up

图x CANopen节点发送上线报文和心跳包至此，可验证该CANopen节点成功启动，并开始正常运行。

此处对心跳消息展开解释一下。在本例中使用的心跳消息使用CAN-ID的值为0x70A，二进制码为0b11100001010，按照CANopen协议对COB-ID的规定，11位的CAN标准帧被拆分为前4位的功能码（FUNCTION CODE）和后7位的节点地址码（NODE ID CODE）。如图x所示。此处心跳消息的功能码对应0b1110，与图x中表格列出的值一致。

figure-canopen-cob-id

图x CANopen中的COB-ID本例中的节点地址码0b001010，即0xA，则来自于canopen_demo工程CO_OD.c文件中对对象字典的配置。

/***** Definition for ROM variables *******************************************/
struct sCO_OD_ROM CO_OD_ROM = {    //constant variables, stored in flash
           CO_OD_FIRST_LAST_WORD,
...
/*2101*/ 0x0A,  /* local NODE-ID. */
/*2102*/ 0x1F4, /* local bitrate. */
...
           CO_OD_FIRST_LAST_WORD
};

其实对象字典里还配置了更多有用的属性，例如，本节点的CAN总线通信的位速率就在对象字典中索引号为2102的元素上，0x1F4对应十进制数500，表示500kbit/s。

（未完待续。。。）

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表德赢Vwin官网网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉

转换器

转换器

+关注

关注
27

文章
8694

浏览量
147082
CAN总线

CAN总线

+关注

关注
145

文章
1946

浏览量
130726
CAN

CAN

+关注

关注
57

文章
2744

浏览量
463612
程序

程序

+关注

关注
117

文章
3785

浏览量
81001
CANopen

CANopen

+关注

关注
8

文章
253

浏览量
43582

CANopen协议学习笔记1

据传输功能。在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点：1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找

发表于 09-20 17:32

Canopen协议读后感想

，这种协议设计方法使得CANopen变得很通用、扩展性极好，应用程序都可以实现互操作性。子协议规范本质上就是要实现设备字典的功能。作为一个控制节点开发商，如果实现的产品能够与其他厂商的

发表于 09-21 12:58

CANopen协议

CAN 在 ISO 层级中的位置、通信协议需求、CANopen协议诞生、设备子协议、CANOpen设备结构

发表于 08-23 09:02

canopen简单提要

canopen协议属于应用层协议，是由一系列子协议组成，分为通讯子协议和设备子协议，通讯子协议例如CIA 301子协议对canopen网络的架构进行了规范，针对某些特定的对象字典中的数据对象

发表于 09-15 07:56

移通创联CANOpen网关在制药行业中的应用

移通创联CANOpen转PROFINET网关在制药行业中的配置案例网关侧配置篇第一步：先安装CANOpen转PROFINET网关配置软件第二步：导入 EDS 文件第三步：设定CANOpen

发表于 10-28 18:43

如何使用STM32单片机开发一款CANopen产品

在工作上一碰到CANopen协议就害怕，觉得是一个非常复杂的东西，一般人根本学不会。命运的转折点

发表于 02-15 07:45

CANopen协议讲座(2)之CANopen协议简介

CANopen协议讲座(2)之CANopen协议简介 CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA组织（CAN-in-Automation）在CAL（CAN Application Layer）的基础

发表于 03-26 17:29 •73次下载

CANopen协议讲座(5)之CANopen从站模块（XGa

CANopen协议讲座(5)之CANopen从站模块（XGate-COP10） CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA组织（CAN-in-Automation）在CAL（CAN Application Layer）

发表于 03-26 17:38 •82次下载

CANopen主节点的设计方案

CANopen主节点除具备CANopen设备的基本条件外，还需具备NMTMaster的功能，即对CANopen网络进行管理。对CANopen主节点的实现提出三种方案：方案1：在

发表于 12-20 21:45 •79次下载

基于OpenHarmony开发样例的步骤

单丝不成线，独木不成林，一个社区想要健康蓬勃发展离不开社区参与者的持续贡献。而社区贡献点有很多种，本文以贡献OpenAtom OpenHarmony（以下简称“OpenHarmony”）开发样

发表于 09-20 10:30 •1363次阅读

一个CANopen的应用样例(下)

在PCAN-View软件界面中菜单栏中选择`Transmit->New Message...`，将会弹出发送新消息的对话框。如图x所示。当然，也可以直接单击工具栏中的`New Message`按钮，或者使用`ins`快捷键触发对话框。

发表于 06-23 15:57 •1731次阅读

MindSDK应用基础—SPI模块样例简介

MindSDK为MM32主流的微控制器，实现了一系列SPI驱动的样例工程。本文通过讲解 SPI 模块的样例工程，介绍 SPI 模块的功能和用

发表于 08-10 17:14 •1068次阅读

MindSDK应用基础—ADC模块样例

MindSDK为MM32主流的微控制器，实现了一组ADC样例工程。本文通过讲解ADC模块的样例工程，介绍ADC模块的功能和用法。

发表于 08-17 17:16 •924次阅读

MindSDK应用基础——TIM模块样例

MindSDK应用基础——TIM模块样例

发表于 10-25 16:25 •610次阅读

制药领域的技术革命：Profinet转CanOpen网关大放异彩

Profinet转CanOpen网关作为一个连接不同网络设备的桥梁，能够将生产线上的各类设备进行联网，实时收集设备运行状态、生产数据等关键信息，并将这些信息传递给后端系统进行分析处理。在执行Profinet和

发表于 04-10 12:06 •248次阅读

搜索历史

一个CANopen的应用样例(上)