i.MX6ULL时间管理和内核定时器深入研究
学习过 UCOS 或 FreeRTOS 的同学应该知道，UCOS 或 FreeRTOS 是需要一个硬件定时器提供系统时钟，一般使用 Systick 作为系统时钟源。
同理，Linux 要运行，也是需要一个系统时钟的，至于这个系统时钟是由哪个定时器提供的，有兴趣的读者可以去研究一下 Linux 内核。不过对于Linux 驱动编写者来说，不需要深入研究这些具体的实现，只需要掌握相应的 API 函数即可。
Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置， 设置好以后就周期性地产生定时中断，系统使用定时中断来计时。
中断周期性产生的频率就是系统频率，也叫做节拍率(tick rate)(有的资料也叫系统频率)，比如 1000Hz，100Hz 等等说的就是系统节拍率。
系统节拍率是可以设置的，单位是 Hz，在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率，按照如下路径打开配置界面：
->KernelFeatures ->Timerfrequency([=y])
效果图：
在内核文件路径通过输入：make menuconfig指令打开图形化配置界面！
可以在.config文件中找到对应的配置，在内核文件路径通过输入：gedit .config指令打开:
CONFIG_HZ 为 100， Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。打开文件 include/asm-generic/param.h，有如下内容：
#ifndef__ASM_GENERIC_PARAM_H #define__ASM_GENERIC_PARAM_H #include#undefHZ #defineHZCONFIG_HZ/*Internalkerneltimerfrequency*/ #defineUSER_HZ100/*someuserinterfacesare*/ #defineCLOCKS_PER_SEC(USER_HZ)/*in"ticks"liketimes()*/ #endif/*__ASM_GENERIC_PARAM_H*/
宏 HZ 就是 CONFIG_HZ，因此 HZ=100，后面编写 Linux驱动的时候会常常用到 HZ，因为 HZ 表示一秒的节拍数，也就是频率。
高节拍率会提高系统时间精度，如果采用 100Hz 的节拍率，时间精度就是 10ms，采用1000Hz 的话时间精度就是 1ms，精度提高了 10 倍。
高精度时钟能够以更高的精度运行，时间测量也更加准确。高节拍率会导致中断的产生更加频繁，频繁的中断会加剧系统的负担， 1000Hz 和 100Hz的系统节拍率相比，系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。
中断服务函数占用处理器的时间增加，但是现在的处理器性能都很强大，所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。
根据自己的实际情况，选择合适的系统节拍率，本教程全部采用默认的 100Hz 系统节拍率。
Linux 内核使用全局变量 jiffies 来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动的时候会将 jiffies 初始化为 0，jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中，定义如下：
jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西， jiffies_64 用于 64 位系统，而 jiffies 用于 32 位系统。当访问 jiffies 的时候其实访问的是 jiffies_64 的低 32 位，使用 get_jiffies_64 这个函数可以获取 jiffies_64 的值。
在 32 位的系统上读取 jiffies 的值，在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64表示同一个变量，因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统，都可以使用 jiffies。
|绕回
前面说了 HZ 表示每秒的节拍数，jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数，所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。
不管是 32 位还是 64 位的 jiffies，都有溢出的风险，溢出以后会重新从 0 开始计数，相当于绕回来了，因此有些资料也将这个现象也叫做绕回。
假如 HZ 为最大值 1000 的时候，32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回，对于 64 位的 jiffies 来说大概需要5.8 亿年才能绕回，因此 jiffies_64 的绕回忽略不计。处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要，Linux 内核提供了如表 50.1.1.1 所示的几个 API 函数来处理绕回。
可以在这个文件中找到定义：
如果 unkown 超过 known 的话，time_after 函数返回真，否则返回假。如果 unkown 没有超过 known 的话 time_before 函数返回真，否则返回假。time_after_eq 函数和 time_after 函数类似，只是多了判断等于这个条件。同理，time_before_eq 函数和 time_before 函数也类似。比如要判断某段代码执行时间有没有超时，此时就可以使用如下所示代码：
unsignedlongtimeout;
timeout=jiffies+(2*HZ);/*超时的时间点*/
/*************************************
具体的代码
************************************/
/*判断有没有超时*/
if(time_before(jiffies,timeout))
{
/*超时未发生*/
}
else
{
/*超时发生*/
}
timeout 就是超时时间点，比如我们要判断代码执行时间是不是超过了 2 秒，那么超时时间点就是 jiffies+(2*HZ)，如果 jiffies 大于 timeout 那就表示超时了，否则就是没有超时。
为了方便开发，Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、us、ns 之间的转换函数：
| 定时器
定时器是一个很常用的功能，需要周期性处理的工作都要用到定时器。定时器大体分两类，一个是硬件定时器，一个是软件定时器，而软件定时器需要硬件定时器做基础，通过软件的方式使用无限拓展(理论上)的软件定时器，使用了操作系统后，往往是使用软件定时器，可以不需要再对硬件定时器进行初始化配置。
Linux 内核定时器使用很简单，只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可，当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行，和我们使用硬件定时器的套路一样，只是使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作。
在使用内核定时器的时候要注意一点，内核定时器并不是周期性运行的，超时以后就会自动关闭，因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器。Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器，timer_list 定义在文件include/linux/timer.h 中，定义如下(省略掉条件编译)：
structtimer_list{
structlist_headentry;
unsignedlongexpires;
structtvec_base*base;/*定时器超时时间，单位是节拍数*/
void(*function)(unsignedlong);/*定时处理函数*/
unsignedlongdata;/*要传递给function函数的参数*/
intslack;
};
要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量，表示定时器，tiemr_list 结构体的expires 成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如现在需要定义一个周期为 2 秒的定时器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2*HZ)，因此 expires=jiffies+(2*HZ)。function 就是定时器超时以后的定时处理函数，要做的工作或处理就放到这个函数里面，需要根据需求编写这个定时处理函数。
API函数
init_timer 函数
init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量，当我们定义了一个 timer_list 变量以后一定要先用 init_timer 初始化一下。init_timer 函数原型如下：
/* timer：要初始化定时器。 返回值：没有返回值。 */ voidinit_timer(structtimer_list*timer)
add_timer 函数
add_timer 函数用于向 Linux 内核注册定时器，使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后，定时器就会开始运行，函数原型如下：
/* timer：要注册的定时器。 返回值：没有返回值。 */ voidadd_timer(structtimer_list*timer)
del_timer 函数
del_timer 函数用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。del_timer 函数原型如下：
/* timer：要删除的定时器。 返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活 */ intdel_timer(structtimer_list*timer)
del_timer_sync 函数
del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除，del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。del_timer_sync 函数原型如下所示：
/* timer：要删除的定时器。 返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活。 */ intdel_timer_sync(structtimer_list*timer)
mod_timer 函数
mod_timer 函数用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话，mod_timer 函数会激活定时器！函数原型如下：
/* timer：要修改超时时间(定时值)的定时器。 expires：修改后的超时时间。 返回值：0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活；1，调用 mod_timer 函数前定时器已被激活。 */ intmod_timer(structtimer_list*timer,unsignedlongexpires)
内核定时器一般的使用流程如下所示：
structtimer_listtimer;/*定义定时器*/
/*定时器回调函数*/
voidfunction(unsignedlongarg)
{
/*
*定时器处理代码
*/
/*如果需要定时器周期性运行的话就使用mod_timer
*函数重新设置超时值并且启动定时器。
*/
mod_timer(&dev->timertest,jiffies+msecs_to_jiffies(2000));
}
/*初始化函数*/
voidinit(void)
{
init_timer(&timer);/*初始化定时器*/
timer.function=function;/*设置定时处理函数*/
timer.expires=jffies+msecs_to_jiffies(2000);/*超时时间2秒*/
timer.data=(unsignedlong)&dev;/*将设备结构体作为参数*/
add_timer(&timer);/*启动定时器*/
}
/*退出函数*/
voidexit(void)
{
del_timer(&timer);/*删除定时器*/
/*或者使用*/
del_timer_sync(&timer);
}
Linux 内核短延时函数
有时候需要在内核中实现短延时，尤其是在 Linux 驱动中。Linux 内核提供了毫秒、微秒和纳秒延时函数：
| LED闪烁
通过设置一个定时器来实现周期性的闪烁 LED 灯，通过这个案例来学习定时器的基本使用，这个实验不需要看应用层。
简单使用型：
#include#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include //#include //#include //#include #defineCHRDEVBASE_CNT1/*设备号个数*/ #defineCHRDEVBASE_NAME"chrdevbase"/*名字*/ /*chrdevbase设备结构体*/ structnewchr_dev{ dev_tdevid;/*设备号*/ structcdevcdev;/*cdev*/ structclass*class;/*类*/ structdevice*device;/*设备*/ intmajor;/*主设备号*/ intminor;/*次设备号*/ structdevice_node*nd;/*设备节点*/ intled_gpio;/*led所使用的GPIO编号*/ structtimer_listtimer;/*定义一个定时器*/ }; structnewchr_devchrdevbase;/*自定义字符设备*/ /* *@description:LED硬件初始化 *@param:无 *@return:无 */ staticintled_hal_init(void) { intret=0; /*设置LED所使用的GPIO*/ /* 1、获取设备节点：gpioled */ chrdevbase.nd=of_find_node_by_path("/gpioled"); if(chrdevbase.nd==NULL){ printk("chrdevbasenodecantnotfound! "); return-EINVAL; }else{ printk("chrdevbasenodehasbeenfound! "); } /*2、获取设备树中的gpio属性，得到LED所使用的LED编号*/ chrdevbase.led_gpio=of_get_named_gpio(chrdevbase.nd,"led-gpio",0); if(chrdevbase.led_gpio< 0) { printk("can't get led-gpio"); return -EINVAL; } printk("led-gpio num = %d ", chrdevbase.led_gpio); /* 3、设置 GPIO1_IO03 为输出，并且输出高电平，默认关闭 LED 灯 */ ret = gpio_direction_output(chrdevbase.led_gpio, 1); if(ret < 0) { printk("can't set gpio! "); } return 0; } /* * @description : 打开设备 * @param - inode : 传递给驱动的inode * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。 * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp) { printk("[BSP]chrdevbase open! "); filp->private_data=&chrdevbase;/*设置私有数据*/ return0; } /* *@description:从设备读取数据 *@param-filp:要打开的设备文件(文件描述符) *@param-buf:返回给用户空间的数据缓冲区 *@param-cnt:要读取的数据长度 *@param-offt:相对于文件首地址的偏移 *@return:读取的字节数，如果为负值，表示读取失败 */ staticssize_tchrdevbase_read(structfile*filp,char__user*buf,size_tcnt,loff_t*offt) { printk("chrdevbaseread! "); return0; } /* *@description:向设备写数据 *@param-filp:设备文件，表示打开的文件描述符 *@param-buf:要写给设备写入的数据 *@param-cnt:要写入的数据长度 *@param-offt:相对于文件首地址的偏移 *@return:写入的字节数，如果为负值，表示写入失败 */ staticssize_tchrdevbase_write(structfile*filp,constchar__user*buf,size_tcnt,loff_t*offt) { printk("chrdevbasewrite! "); return0; } /* *@description:关闭/释放设备 *@param-filp:要关闭的设备文件(文件描述符) *@return:0成功;其他失败 */ staticintchrdevbase_release(structinode*inode,structfile*filp) { printk("[BSP]release! "); return0; } /* *设备操作函数结构体 */ staticstructfile_operationschrdevbase_fops={ .owner=THIS_MODULE, .open=chrdevbase_open, .read=chrdevbase_read, .write=chrdevbase_write, .release=chrdevbase_release, }; /*定时器回调函数*/ voidtimer_function(unsignedlongarg) { structnewchr_dev*dev=(structnewchr_dev*)arg; staticintsta=1; sta=!sta;/*每次都取反，实现LED灯反转*/ gpio_set_value(dev->led_gpio,sta); /*重启定时器*/ mod_timer(&dev->timer,jiffies+msecs_to_jiffies(500)); } /* *@description:驱动入口函数 *@param:无 *@return:0成功;其他失败 */ staticint__initchrdevbase_init(void) { /*初始化硬件*/ led_hal_init(); /*注册字符设备驱动*/ /*1、创建设备号*/ if(chrdevbase.major){/*定义了设备号*/ chrdevbase.devid=MKDEV(chrdevbase.major,0); register_chrdev_region(chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT,CHRDEVBASE_NAME); }else{/*没有定义设备号*/ alloc_chrdev_region(&chrdevbase.devid,0,CHRDEVBASE_CNT,CHRDEVBASE_NAME);/*申请设备号*/ chrdevbase.major=MAJOR(chrdevbase.devid);/*获取主设备号*/ chrdevbase.minor=MINOR(chrdevbase.devid);/*获取次设备号*/ } printk("newcheledmajor=%d,minor=%d ",chrdevbase.major,chrdevbase.minor); /*2、初始化cdev*/ chrdevbase.cdev.owner=THIS_MODULE; cdev_init(&chrdevbase.cdev,&chrdevbase_fops); /*3、添加一个cdev*/ cdev_add(&chrdevbase.cdev,chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT); /*4、创建类*/ chrdevbase.class=class_create(THIS_MODULE,CHRDEVBASE_NAME); if(IS_ERR(chrdevbase.class)){ returnPTR_ERR(chrdevbase.class); } /*5、创建设备*/ chrdevbase.device=device_create(chrdevbase.class,NULL,chrdevbase.devid,NULL,CHRDEVBASE_NAME); if(IS_ERR(chrdevbase.device)){ returnPTR_ERR(chrdevbase.device); } /*6、初始化timer*/ init_timer(&chrdevbase.timer); chrdevbase.timer.function=timer_function; chrdevbase.timer.expires=jiffies+msecs_to_jiffies(500); chrdevbase.timer.data=(unsignedlong)&chrdevbase; add_timer(&chrdevbase.timer); return0; } /* *@description:驱动出口函数 *@param:无 *@return:无 */ staticvoid__exitchrdevbase_exit(void) { gpio_set_value(chrdevbase.led_gpio,1);/*卸载驱动的时候关闭LED*/ del_timer_sync(&chrdevbase.timer);/*删除timer*/ /*注销字符设备*/ cdev_del(&chrdevbase.cdev);/*删除cdev*/ unregister_chrdev_region(chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT);/*注销设备号*/ device_destroy(chrdevbase.class,chrdevbase.devid);/*销毁设备*/ class_destroy(chrdevbase.class);/*销毁类*/ printk("[BSP]chrdevbaseexit! "); } /* *将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数 */ module_init(chrdevbase_init); module_exit(chrdevbase_exit); /* *LICENSE和作者信息 */ MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
套路分析：
#include#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #defineCHRDEVBASE_CNT1/*设备号个数*/ #defineCHRDEVBASE_NAME"chrdevbase"/*名字*/ /*chrdevbase设备结构体*/ structnewchr_dev{ .... structtimer_listtimer;/*定义一个定时器*/ }; structnewchr_devchrdevbase;/*自定义字符设备*/ /* *@description:LED硬件初始化 *@param:无 *@return:无 */ staticintled_hal_init(void) { ...... return0; } /* *@description:打开设备 *@param-inode:传递给驱动的inode *@param-filp:设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量 *一般在open的时候将private_data指向设备结构体。 *@return:0成功;其他失败 */ staticintchrdevbase_open(structinode*inode,structfile*filp) { ...... return0; } /* *@description:从设备读取数据 *@param-filp:要打开的设备文件(文件描述符) *@param-buf:返回给用户空间的数据缓冲区 *@param-cnt:要读取的数据长度 *@param-offt:相对于文件首地址的偏移 *@return:读取的字节数，如果为负值，表示读取失败 */ staticssize_tchrdevbase_read(structfile*filp,char__user*buf,size_tcnt,loff_t*offt) { ...... return0; } /* *@description:向设备写数据 *@param-filp:设备文件，表示打开的文件描述符 *@param-buf:要写给设备写入的数据 *@param-cnt:要写入的数据长度 *@param-offt:相对于文件首地址的偏移 *@return:写入的字节数，如果为负值，表示写入失败 */ staticssize_tchrdevbase_write(structfile*filp,constchar__user*buf,size_tcnt,loff_t*offt) { ...... return0; } /* *@description:关闭/释放设备 *@param-filp:要关闭的设备文件(文件描述符) *@return:0成功;其他失败 */ staticintchrdevbase_release(structinode*inode,structfile*filp) { ...... return0; } /* *设备操作函数结构体 */ staticstructfile_operationschrdevbase_fops={ .owner=THIS_MODULE, .open=chrdevbase_open, .read=chrdevbase_read, .write=chrdevbase_write, .release=chrdevbase_release, }; /*定时器回调函数*/ voidtimer_function(unsignedlongarg) { structnewchr_dev*dev=(structnewchr_dev*)arg; staticintsta=1; sta=!sta;/*每次都取反，实现LED灯反转*/ gpio_set_value(dev->led_gpio,sta); /*重启定时器*/ mod_timer(&dev->timer,jiffies+msecs_to_jiffies(500)); } /* *@description:驱动入口函数 *@param:无 *@return:0成功;其他失败 */ staticint__initchrdevbase_init(void) { /*初始化硬件*/ led_hal_init(); /*注册字符设备驱动*/ /*1、创建设备号*/ ...... /*2、初始化cdev*/ ...... /*3、添加一个cdev*/ ...... /*4、创建类*/ ...... /*5、创建设备*/ ...... /*6、初始化timer*/ init_timer(&chrdevbase.timer); chrdevbase.timer.function=timer_function; chrdevbase.timer.expires=jiffies+msecs_to_jiffies(500); chrdevbase.timer.data=(unsignedlong)&chrdevbase; add_timer(&chrdevbase.timer); return0; } /* *@description:驱动出口函数 *@param:无 *@return:无 */ staticvoid__exitchrdevbase_exit(void) { gpio_set_value(chrdevbase.led_gpio,1);/*卸载驱动的时候关闭LED*/ del_timer_sync(&chrdevbase.timer);/*删除timer*/ /*注销字符设备*/ cdev_del(&chrdevbase.cdev);/*删除cdev*/ unregister_chrdev_region(chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT);/*注销设备号*/ device_destroy(chrdevbase.class,chrdevbase.devid);/*销毁设备*/ class_destroy(chrdevbase.class);/*销毁类*/ printk("[BSP]chrdevbaseexit! "); } /* *将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数 */ module_init(chrdevbase_init); module_exit(chrdevbase_exit); /* *LICENSE和作者信息 */ MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
| ioctl
上边那个定时器案例是固定周期, 可用借助ioctl来动态修改定时器周期!
驱动:
#include#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #defineCHRDEVBASE_CNT1/*设备号个数*/ #defineCHRDEVBASE_NAME"chrdevbase"/*名字*/ #defineCLOSE_CMD(_IO(0xEF,0x01))/*关闭定时器*/ #defineOPEN_CMD(_IO(0xEF,0x02))/*打开定时器*/ #defineSETPERIOD_CMD(_IO(0xEF,0x03))/*设置定时器周期命令*/ #defineLEDON1/*开灯*/ #defineLEDOFF0/*关灯*/ /*chrdevbase设备结构体*/ structnewchr_dev{ dev_tdevid;/*设备号*/ structcdevcdev;/*cdev*/ structclass*class;/*类*/ structdevice*device;/*设备*/ intmajor;/*主设备号*/ intminor;/*次设备号*/ structdevice_node*nd;/*设备节点*/ intled_gpio;/*led所使用的GPIO编号*/ inttimeperiod;/*定时周期(ms)*/ structtimer_listtimer;/*定义一个定时器*/ }; structnewchr_devchrdevbase;/*自定义字符设备*/ /* *@description:LED硬件初始化 *@param:无 *@return:无 */ staticintled_hal_init(void) { intret=0; /*设置LED所使用的GPIO*/ /*1、获取设备节点：gpioled*/ chrdevbase.nd=of_find_node_by_path("/gpioled"); if(chrdevbase.nd==NULL){ printk("chrdevbasenodecantnotfound! "); return-EINVAL; }else{ printk("chrdevbasenodehasbeenfound! "); } /*2、获取设备树中的gpio属性，得到LED所使用的LED编号*/ chrdevbase.led_gpio=of_get_named_gpio(chrdevbase.nd,"led-gpio",0); if(chrdevbase.led_gpio< 0) { printk("can't get led-gpio"); return -EINVAL; } printk("led-gpio num = %d ", chrdevbase.led_gpio); /* 3、设置 GPIO1_IO03 为输出，并且输出高电平，默认关闭 LED 灯 */ ret = gpio_direction_output(chrdevbase.led_gpio, 1); if(ret < 0) { printk("can't set gpio! "); } return 0; } /* * @description : 打开设备 * @param - inode : 传递给驱动的inode * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。 * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp) { int ret = 0; printk("[BSP]chrdevbase open! "); filp->private_data=&chrdevbase;/*设置私有数据*/ chrdevbase.timeperiod=1000;/*默认周期为1s*/ ret=led_hal_init();/*初始化LEDIO*/ return0; } /* *@description:ioctl函数， *@param–filp:要打开的设备文件(文件描述符) *@param-cmd:应用程序发送过来的命令 *@param-arg:参数 *@return:0成功;其他失败 */ staticlongtimer_unlocked_ioctl(structfile*filp,unsignedintcmd,unsignedlongarg) { structnewchr_dev*dev=(structnewchr_dev*)filp->private_data; inttimerperiod; switch(cmd){ caseCLOSE_CMD:/*关闭定时器*/ //等待其他处理器使用完定时器再删除 del_timer_sync(&dev->timer); break; caseOPEN_CMD:/*打开定时器*/ timerperiod=dev->timeperiod; mod_timer(&dev->timer,jiffies+msecs_to_jiffies(timerperiod)); break; caseSETPERIOD_CMD:/*设置定时器周期*/ dev->timeperiod=arg; mod_timer(&dev->timer,jiffies+msecs_to_jiffies(arg)); break; default: break; } return0; } /* *设备操作函数结构体 */ staticstructfile_operationschrdevbase_fops={ .owner=THIS_MODULE, .open=chrdevbase_open, .unlocked_ioctl=timer_unlocked_ioctl, }; /*定时器回调函数*/ voidtimer_function(unsignedlongarg) { structnewchr_dev*dev=(structnewchr_dev*)arg; staticintsta=1; sta=!sta;/*每次都取反，实现LED灯反转*/ gpio_set_value(dev->led_gpio,sta); /*重启定时器*/ mod_timer(&dev->timer,jiffies+msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); } /* *@description:驱动入口函数 *@param:无 *@return:0成功;其他失败 */ staticint__initchrdevbase_init(void) { /*注册字符设备驱动*/ /*1、创建设备号*/ if(chrdevbase.major){/*定义了设备号*/ chrdevbase.devid=MKDEV(chrdevbase.major,0); register_chrdev_region(chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT,CHRDEVBASE_NAME); }else{/*没有定义设备号*/ alloc_chrdev_region(&chrdevbase.devid,0,CHRDEVBASE_CNT,CHRDEVBASE_NAME);/*申请设备号*/ chrdevbase.major=MAJOR(chrdevbase.devid);/*获取主设备号*/ chrdevbase.minor=MINOR(chrdevbase.devid);/*获取次设备号*/ } printk("newcheledmajor=%d,minor=%d ",chrdevbase.major,chrdevbase.minor); /*2、初始化cdev*/ chrdevbase.cdev.owner=THIS_MODULE; cdev_init(&chrdevbase.cdev,&chrdevbase_fops); /*3、添加一个cdev*/ cdev_add(&chrdevbase.cdev,chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT); /*4、创建类*/ chrdevbase.class=class_create(THIS_MODULE,CHRDEVBASE_NAME); if(IS_ERR(chrdevbase.class)){ returnPTR_ERR(chrdevbase.class); } /*5、创建设备*/ chrdevbase.device=device_create(chrdevbase.class,NULL,chrdevbase.devid,NULL,CHRDEVBASE_NAME); if(IS_ERR(chrdevbase.device)){ returnPTR_ERR(chrdevbase.device); } /*6、初始化timer*/ init_timer(&chrdevbase.timer); chrdevbase.timer.function=timer_function; chrdevbase.timer.expires=jiffies+msecs_to_jiffies(500); chrdevbase.timer.data=(unsignedlong)&chrdevbase; //add_timer(&chrdevbase.timer); return0; } /* *@description:驱动出口函数 *@param:无 *@return:无 */ staticvoid__exitchrdevbase_exit(void) { gpio_set_value(chrdevbase.led_gpio,1);/*卸载驱动的时候关闭LED*/ del_timer_sync(&chrdevbase.timer);/*删除timer*/ /*注销字符设备*/ cdev_del(&chrdevbase.cdev);/*删除cdev*/ unregister_chrdev_region(chrdevbase.devid,CHRDEVBASE_CNT);/*注销设备号*/ device_destroy(chrdevbase.class,chrdevbase.devid);/*销毁设备*/ class_destroy(chrdevbase.class);/*销毁类*/ printk("[BSP]chrdevbaseexit! "); } /* *将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数 */ module_init(chrdevbase_init); module_exit(chrdevbase_exit); /* *LICENSE和作者信息 */ MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
应用:
#include"stdio.h"
#include"unistd.h"
#include"sys/types.h"
#include"sys/stat.h"
#include"fcntl.h"
#include"stdlib.h"
#include"string.h"
#include"linux/ioctl.h"
/*命令值*/
#defineCLOSE_CMD(_IO(0XEF,0x1))/*关闭定时器*/
#defineOPEN_CMD(_IO(0XEF,0x2))/*打开定时器*/
#defineSETPERIOD_CMD(_IO(0XEF,0x3))/*设置定时器周期命令*/
/*
*@description:main主程序
*@param-argc:argv数组元素个数
*@param-argv:具体参数
*@return:0成功;其他失败
*/
intmain(intargc,char*argv[])
{
intfd,ret;
char*filename;
unsignedintcmd;
unsignedintarg;
charwritebuf[100];
unsignedcharstr[100];
if(argc!=2){
printf("[APP]ErrorUsage!
");
return-1;
}
filename=argv[1];
/*打开驱动文件*/
fd=open(filename,O_RDWR);
if(fd< 0){
printf("[APP]Can't open file %s
", filename);
return -1;
}
while (1) {
printf("Input CMD:");
ret = scanf("%d", &cmd);
if (ret != 1) { /* 参数输入错误 */
return 1; /* 防止卡死 */
}
if(cmd == 1) /* 关闭 LED 灯 */
cmd = CLOSE_CMD;
else if(cmd == 2) /* 打开 LED 灯 */
cmd = OPEN_CMD;
else if(cmd == 3) {
cmd = SETPERIOD_CMD; /* 设置周期值 */
printf("Input Timer Period:");
ret = scanf("%d", &arg);
if (ret != 1) { /* 参数输入错误 */
return 1; /* 防止卡死 */
}
}
ioctl(fd, cmd, arg); /* 控制定时器的打开和关闭 */
}
close(fd);
return 0;
}
使用:
上文就是简单介绍了一下定时器, 简单使用了一下定时器, 后边根据各自需求进一步深入学习.
审核编辑：刘清
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原文标题：i.MX6ULL|时间管理和内核定时器
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